自动控制原理第三章时域分析4PPT.ppt

3-6 线性系统的稳态误差及其计算;系统误差：输出量的希望值 和实际值 之差。即;偏差和误差之间存在一定的关系：;1.误差和稳态误差 ;由图可得误差传递函数;2 系统的类型;闭环系统的开环传递函数(尾1式)为;3.系统的稳态误差（从输入端定义）; 的大小反映了系统在斜坡输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪斜坡输入的能力。;都跟系统的型别有关，下面按系统型别分类; ; ;当系统的输入信号由位置，速度和加速度分量组成时，即; 0型系统对阶跃信号的稳态 误差为一定值， 大小基本上与 开环放大系数 成反比， 越 大， 越小，但总有误差，除非 为无穷大。所以0型系统又 称为有差系统。为了降低稳态误 差 ，在稳定条件允许的前提 下，可增大开环放大系数 。 ;单位斜坡（速度）输入作用下;单位加速度输入作用下;例8: 如下系统，当输入信号分别为 2、 和 时，试分别求出系统的稳态误差。 ? 解：此系统为I型系统 稳态误差分别为 ;I 型系统不能跟踪加速度信号，因此，稳态误差为无穷大;例3.9;5 扰动作用下的稳态误差; 通常，给定输入作用产生的误差为系统的给定误差，扰动作用产生的误差为扰动误差。;扰动输入作用下的稳态误差;扰动输入作用下的稳态误差;扰动输入作用下的稳态误差;扰动输入作用下的稳态误差;例题3.10;例题3.11;例3.12：如下系统，求 r(t)=t及n(t)= －1(t)时的ess 解： (1) 控制信号作用（令N(s)=0） ;(2) 扰动信号作用（令R(s)＝0） 系统总误差： ;例：某控制系统的方框图如图所示，欲保证阻尼比 和响应单位斜坡函数的稳态误差 ，试确定系统参数;6 减小或消除稳态误差的措施 ;(1)按输入进行补偿;Er(s)=;(2)按扰动进行补偿;按扰动的全补偿; 由于 和 一般具有比较复杂的形式，(模型本身是近似的)故全补偿条件的物理实现相当困难。;第三章小结;3.稳定是系统所能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定是系统固有特性，它取决于系统的结构和参数，与外施信号的形式和大小无关。不用求根而能直接判断系统稳定性的方法，称为稳定判据。稳定判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。 ; 将一个物理导出量用若干个基本量的乘方之积表示出来的表达式，称为该物理量的量纲式，简称量纲。 它是在选定了单位制之后，由基本物理量单位表达的式子。在国际单位制(I)中，七个基本物理量长度、质量、时间、电流、热力学温度、物质的量、 发光强度的量纲符号分别是是L、M、T、I、Q、N和J。按照国家标准（GB3101—93），物理量Q的量纲记为dimQ，国际物理学界沿用的习惯记为[Q]。