《自动控制理论Ⅰ》教学大纲.docVIP

《自动控制理论》系列课程 教学大纲 （适用于03版教学计划） 电气与自动化工程学院《自动控制理论》课程组 2004．4 《自动控制理论Ⅰ》教学大纲 学时：72/8 学分：5 教学大纲说明 一、课程的目的与任务 自动控制理论是具有一般方法论特点的技术基础课程。目的在于使学生掌握自动控制理论的基本原理和方法，并具备对自动控制系统进行分析、计算、实验和设计的初步能力，为专业课的学习和参加控制工程实践打好必要的理论基础。 二、课程的基本要求 掌握建立电气系统、机械系统数学模型的方法，掌握线性定常系统分析和设计方法，对应用理论解决工程实际问题有所了解。 三、与其他课程的联系和分工 本课程的前继课程为：《电路》、《模拟电子技术》、《电机与拖动》、《积分变换》等。 本课程的后续课程为《直流调速系统》，《交流调速系统》、《过程控制系统与仪表》、《自动控制理论2》、《控制系统仿真》等。 四、课程的内容与学时分配 章次 内 容 总学时数 课堂讲授学时数 实验时数 一 引论 4 4 二 线性系统的数学模型 12 12 三 控制系统的时域分析 16 12 4 四 根轨迹法 8 8 五 控制系统的频域分析 16 14 2 六 自动控制系统的校正 12 10 2 七 线性离散系统的分析与校正 12 12 总学时数 80 72 8 五、本课程的性质及适应对象 自动化、电气工程及其自动化 教学大纲内容 第一章 引论 1、自动控制的基本原理与方式 2、自动控制系统示例 3、自动控制系统的组成、分类、常用术语及定义。 4、对自动控制系统的基本要求 5、自动控制理论的发展状况及本课程任务。 教学提示: 掌握自动控制的基本概念，自动控制系统的组成，常用的控制方式，了解自动控制理论的发展。 第二章 线性系统的数学模型 1、线性系统的时域数学描述。 2、非线性数学模型的线性化。 3、线性系统的复域数学描述-传递函数。 4、典型环节的数学模型。 5、方框图及其等效变换。 6、信号流图的基本概念，梅逊公式。 7、系统的开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数等概念。 教学提示: 掌握线性系统数学模型的建立方法，传递函数的定义、性质及其与微分方程之间的关系，方框图、信号流图的等效变换，梅逊公式。掌握系统的开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数等概念。 第三章 控制系统的时域分析 典型输入信号。 系统时域性能指标。 典型一、二阶系统的时域分析。 改善二阶系统性能指标的措施。 3、高阶系统的时域分析。 4、系统稳定性的定义及代数稳定判据。 5、稳态误差的定义及计算。 教学提示: 掌握控制系统时域分析的方法，典型一、二阶系统在单位阶跃信号作用的响应及性能指标。学会用主导极点和偶极子的概念分析高阶系统。掌握系统定常系统稳定性的概念、定义及代数判据，掌握系统误差、稳态误差的定义及计算。 第四章 根轨迹法 1、根轨迹的基本概念 2、绘制根轨迹的基本法则 3、参数根轨迹、零度根轨迹的绘制 4、用根轨迹分析和估算系统性能指标的方法。 教学提示: 掌握根轨迹的基本概念，利用根轨迹绘图法则，绘制180度根轨迹、参数根轨迹和零度根轨迹，并能根据根轨迹对系统性能进行分析。 第五章 控制系统的频域分析 1、频率特性的物理特性、数学本质及定义 2、典型环节频率特性 3、系统开环频率特性的绘制，最小相位系统的对数幅频特性曲线与传递函数的关系。 4、乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据。 5、稳定裕度 6、由开环频率特性求闭环频率特性的图解法 7、系统的频域性能指标和时域性能指标之间的关系，三频段概念 教学提示: 掌握频率特性的定义及其物理意义，频率特性与传递函数、微分方程之间的关系，掌握系统开环幅相曲线和伯德图近似曲线的绘制、乃奎斯特稳定判据的应用，稳定裕度的计算。了解频域指标与时域指标之间的关系。 第六章 自动控制系统的校正 1、校正的概念 2、常用的无源与有源校正装置 3、串联校正 4、复合校正 综合校正 教学提示: 了解校正的概念、校正的方式，学会用频率法进行串联超前校正、串联迟后校正、串联迟后—超前校正以及复合校正的计算。 第七章 线性离散系统的分析与校正 1、采样系统的有关概念、采样定理 2、Z变换、Z反变换的定义及性质 3、零阶保持器的含义、作用，零阶保持器的传递函数、频率特性。 4、脉冲传递函数的定义及计算 5、采样系统稳定性的定义及判据。 6、采样系统稳态误差 7、采样系统极点分布与瞬态响应之间的关系 8、离散系统的数字校正方法。 教学提示: 掌握信号的采样与复现、采样定理。能用Z变换法求解差分方程。掌握脉冲传递函数的定义及其求法，掌握采样系统稳定性的定义、稳定的充要条件及其判据，利用静