机械控制基础第1章课件.ppt

第一章 绪 论;几个基本概念： 控制系统——控制器和控制对象别的总和。 控制器——在控制过程中起控制作用的实体。 控制对象——被控的机器设备或物体。;例：图中，，m，c，k，分别表示质量，粘性阻尼系数，弹簧刚度。; 质量受外力f(t)的作用，质量位移为y(t), 系统的动力学方程为：;若，支座受位移x(t)的作用，;质量位移为y(t)，动力学方程为：;2）1 与 cp+k 分别为方程右端的算子，反映了与外界的关系。毫无疑问，系统本身的结构与参数是要影响这一算子的，亦即系统发生改变，这一算子一般也会发生改变。 ; 与 分别初位移与初速度，就是在输入作用于系统之前系统的初始状态。系统在任何瞬间的状态可以由质量的位移 与速度 这两个变动着的状态(即状态变量)在此瞬间的取值来刻画。这两个状态变量就描绘了系统的动态历程。; f（t）与x（t）称为系统的输入(或激励)，y（t）称为系统的输出(或系统对输入的响应)。 y（t）它就是微分方程的解，是由系统的初始状态、系统的固有特性、系统与输入之间的关系以及输入所决定的，它代表了系统在一定外界条件下的动态历程。;求解系统的三种问题： 1）当系统(m，c，k)与输入f(t)，x(t)已知时，求输出y(t)。 2）当系统(即m，c，k)与输出y(t)已知时，求输入f(t)，x(t)； 3）当系统的输入f(t），x(t)与输出y(t)已知时，求系统的m，c，k。; 线性系统的动力学方程可用高阶线性微分方程表示如下：;1） 为方程的左端的算子，它反映了系统本身的固有特性。 2） 为方程的右端的算于，它反映了系统与外界之间的关系。;3） 为系统在受外界作用前的初始状态， 为刻画系统动态历程的状态变量。 4）y(t)为系统的输出；x(t)为系统的输入。;广义系统的表示方法;系统分析的五个方面： 1)系统分析： 当系统已定、输入(或激励)已知时，求系统的输出(或响应)，并通过输出来研究系统本身的有关问题。;(2)最优控制： 当系统已定时，确定输入，且所确定的输入应使得输出尽可能符合给定的最佳要求。;(3)最优设计： 当输入已知时，确定系统，且所确定的系统应使得输出尽可能符合给定的最佳要求，此即最优设计问题;(4)滤波与预测： 当输出已知时，确定系统，识别输入或输入中的有关信息，此即滤波与预测问题。;(5)系统识别： 当输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辨识问题。;（二）系统及其模型; 一、系统;系统： 就是由相互联系、相互作用的若干部分构成，而且有一定的目的或一定的运动规律的一个整体。;系统的输入和输出： 系统由于其内部相应的机制，又由于其同外界相互的作用，就会有相应的行为、响应或输出。外界对系统的作用和系统对外界的作用，分别以“输入”及“输出”表示。;系统的构成方式： 组成系统的各个部分，可以是元件，也可以是下一级的系统，后者称为“子系统”；而整个系统又可以是上一层系统的子系统。;二、机械系统;机械系统： 以实现一定的机械运动、输出一定的机械能，以及承受一定的机械载荷为目的的系统，称为机械系统。;激励与响应： 机械系统的输入与输出，往往又分别称为“激励”与“响应”。机械系统的“激励”，一般是外界对系统的作用。如作用在系统上的力，即载荷等，而“响应”则一般是系统的变形或位移。;控制与扰动： 系统的激励，如果是人为地、有意识地加上去的，往往又称为“控制”。 如果是偶然因素产生的，无法控制，则称为“扰动”。;三、静态模型与动态模型;模型： 是一种用数学方法描述的抽象的理论模型，用来表达一个系统内部各部分之间，或系统与其外部环境之间的关系，故又称为“数学模型”。;例：一台机器放在隔振垫上。; 将机器简化为一刚性质块，设其质量为m。设质块在铅垂方向的位移为x(t)，从静态平衡位置开始计算质块的位移。作用在