欠驱动船舶非线性滑模靠泊控制器 Berthing controller of underactuated ship with nonlinear sliding mode.pdfVIP

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2018-01-28 发布于上海
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欠驱动船舶非线性滑模靠泊控制器 Berthing controller of underactuated ship with nonlinear sliding mode.pdf

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欠驱动船舶非线性滑模靠泊控制器 Berthing controller of underactuated ship with nonlinear sliding mode

第7卷第4期交通运输工程学报 Vol_7No．4 Au2007 2007年8月 ofTrafficand g． Journal TransportationEngineering 文章编号：1671—1637{2007J04—0024—06 欠驱动船舶非线性滑模靠泊控制器卜仁祥，刘正江，胡江强 (大连海事大学航海学院．辽宁大连 116026) 摘要：为了准确控制典型靠泊操纵，分析了带有加速度非完整约束的欠驱动水面船舶的自动靠泊问题，设计了动态输出反馈控制器。利用递归分解迭代设计方法，在扩展状态空间定义了非线性滑模，将控制系统的轨迹设计与跟踪问题转化为标量零阶系统的镇定控制问题，结合增量反馈技术，无需对不确定模型参数以及风、流干扰进行估计，完成典型靠泊操纵的自动控制。仿真结果表明：控制器对干扰变化不敏感，具有强的鲁棒性，且船舶平面运动轨迹设计过程简单，可以仅通过一个参数进行轨迹调节。关键词：船舶工程；自动靠泊；非线性滑模；增量反馈中图分类号：U664．82 文献标识码：A controIlerofunderactuatedwithnonIinearmode Berthing ship sJiding Bu Rerl-xiang，LiuZheng-jia“g，HuJiang—qiang (hoolof M8ritime Navigation．DalianUniversity，Dalian116026，Lia。ni“g，China) orderto control bert feedback Abstract：In accuratelytypicalhingsteering，adynamicoutput controllerwas fortheautomatic ofunderactuatedsurface with designed berthing ship nonholonomicacceleratbnconstraints．Thecontr。l of and were problemspathplanningfollowi“g transformedthestaticcontr01 ofscalar meansofiterative into problem zero-order-systemsby mode whichnonlinearsurfaceswere and control(ISMC)，in recursively slidi“g slidi“g iteratively in state withincrementfeedback，thecontrollerwas space． designedaugmented Integrating