中南大学《自动控制理论》第六章 控制系统的校正.pptVIP

一、系统的设计与校正问题 应当指出，串联超前校正的应用是有一定限制的：????1）闭环带宽要求。若待校正系统不稳定，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。这样，超前网络的a值必须选得很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。????2）在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。因为随着截止频率的增大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超前量。在一般情况下，产生这种相角迅速减小的原因是，在待校正系统截止频率的附近，或有两个交接频率彼此靠近的惯性环节；或有两个交接频率彼此相等的惯性环节；或有一个振荡环节。在上述情况下，系统可采用其它方法进行校正。 ?3、 串联滞后校正设计 ?1）基本原理 串联滞后校正的基本原理，是利用滞后网络的高频幅值衰减特 性，使已校正系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度 因此，滞后网络的最大滞后角应力求避免发生在系统截止频率 附近。在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情 况下，可考虑采用串联滞后校正。此外，如果待校正系统已具备满 意的动态性能，仅稳态性能不满足指标要求，也可以采用串联滞后 校正以提高系统的稳态精度，同时保持其动态性能仍然满足性能指 标要求。  ?应用频域法设计串联无源滞后网络的步骤如下：????1)根据稳态误差要求，确定开环增益K。????2)利用已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特 ?3) 由于待校正系统有斜率为－20dB/dec的频段且幅值大于0dB，可以选用滞后校正网络，使截止频率提前到斜率为－20dB/dec的频段内，以提高相位裕度。????考虑到滞后校正网络的滞后相角，适当留有裕量，故由前面分析的无源滞后网络可知 即 应当指出，采用串联滞后校正可能得到的校正网络 时间常数过大，实际应用中不可能实现。在这种情况下， 最好采用串联滞后-超前校正。 4）串联滞后－超前校正 这种校正方法兼有滞后校正和超前校正的优点，即 已校正系统响应速度较快，超调量较小，抑制高频噪声 的性能也较好。当待校正系统不稳定，且要求校正后系 统的响应速度、相角裕度和稳态精度较高时，以采用串 联滞后－超前校正为宜。其基本原理是利用滞后－超前 网络的超前部分来增大系统的相角裕度，同时利用滞后 部分来改善系统的稳态性能。???? 串联滞后－超前校正的设计步骤如下：????1）根据稳态性能要求确定开环增益K。????2）绘制待校正系统的对数幅频特性，求出待校正系统的截止频率ωc相角裕度γ及幅值裕度h(dB)。 ?5、串联综合法校正 ????综合校正方法将性能指标要求转化为期望开环对数 幅频特性，再与待校正系统的开环对数幅频特性比较， 从而确定校正装置的形式和参数。该方法适用于最小相 位系统。 ???? 设待校正系统开环传递函数为G0(s)，根据性能指标要 求拟定的开环期望频率特性的传递函数为G(s)，串联校 正装置的传递函数是G0(s)，则有G(s)=Gc(s)G0(s) ????校正装置的对数幅频特性为??????????????????20lg|Gc(jω)|=20lg|G(jω)|-20lg|G0(jω)|????期望对数频率特性的一般形状如下张图所示。该图 表示中频区斜率为－40dB/dec～－20dB/dec～－40dB/dec 的对数幅频特性以－20dB/dec的斜率穿越0dB线。 ????则传递函数可表示为 上式表明，反馈校正后系统的特性几乎与被反馈校正装置包围的环 节无关；而当|G2(jω)Gc(jω)|1时，传递函数变成 ????表明此时已校正系统与待校正系统特性一致。 ???? 反馈校正的基本原理是：利用反馈校正装置包围待校正系统中对动态性能改 善有重大妨碍作用的某些环节，形成一个局部反馈回路，在局部反馈回路的开环 幅值远大于1的条件下，局部反馈回路的特性主要取决于反馈校正装置，而与被 包围部分无关，适当选择反馈校正装置的形式和参数，可以使已校正系统的性能 满足给定指标的要求。???? 在控制系统初步设计时，往往把条件简化为 ????这样做的结果会产生一定的误差，特别是在 的附近。可以证明，此时的最大误差不超过3dB，在工程允许误差 范围之内。  反馈校正具有如下明显特点：????（1）削弱非线性特性的影响 ????反馈校正有降低被包围环节非线性特性影响的功能。当系统由线性工作状态进入非线性工作状态（如饱和与死区）时，相当于系统的参数（如增益）发生变化，可以