中南大学《自动控制理论》第七章 线性离散系统的分析与校正.pptVIP

第七章 离散控制系统 内 容 一、离散系统的基本概念 二、信号的采样与保持 三、Z变换理论 四、离散系统的数学模型 五、离散系统的稳定性与稳态误差 六、离散系统的动态性能分析 7.1 离散系统的基本概念 ? 如果控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲 或数码，换句话说，这些信号仅定义在离散时间 上，则这样的系统称为离散时间系统，简称离散系 统。 通常，把系统中的离散信号是脉冲序列形式的 离散系统，称为采样控制系统或脉冲控制系统；而 把数字序列形式的离散系统，称为数字控制系统或 计算机控制系统。 1、采样控制系统 ????I、信号的采样 在采样控制系统中，把连续信号转变为脉冲序列的过程称为采样过程，简称 采样。实现采样的装置称为采样器，或称采样开关。为了简化系统的分析，可认 为 趋于零，即把采样器的输出近似看成一串强度等于矩形脉冲面积的理想脉冲 e*（t ），如图所示。 ? II、信号的复现 在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程称为信号复现过程。实 现复现过程的装置称为保持器。 3、香农采样定理 ????香农采样定理：如果采样器的输入信号e(t)具有有限带宽，并且有直到ωh的频率分量，则使信号e(t)完满地从采样信号e*(t)中恢复过来的采样周期T，满足下列条件： ?⑵零阶保持器 ????零阶保持器的外推公式为e(nT+△t)=a0 ????△t=0时，上式也成立。所以a0=e(nT) ????零阶保持器的数学表达式为 e(nT+△t)=e(nT) 0≤△t≤T ?零阶保持器具有如下特性：????1）低通特性。 ????2）相角滞后特性。 ????3）时间滞后特性 ???⑴ 迭代法 若已知差分方程，并且给定输出序列的初值，则可以利用递推关 系，在计算机上一步一步地算出输出序列。 ?例7－16 已知差分方程 c(k)=r(k)+5c(k-1)-6c(k-2)输入序r(k)=1， 初始条件为c(0)=0,c(1)=1 ，试用迭代法求输出序列c(k), k=0, 1 , 2,…,10。 解 根据初始条件及递推关系，得 ????C(0)=0????C(1)=1????C(2)=r(2)+5c(1)-6c(0)=6 ????C(3)=r(3)+5c(2)-6c(1)=25????C(4)=r(4)+5c(3)-6c(2)=90????C(5)=r(5)+5c(4)-6c(3)=301????C(6)=r(6)+5c(5)-6c(4)=966????C(7)=r(7)+5c(6)-6c(5)=3025????C(8)=r(8)+5c(7)-6c(6)=9330????C(9)=r(9)+5c(9)-6c(8)=86526 ⑵ Z变换法 利用Z变换的实数位移定理，得到以Z为变量的代数方程，然后对代数方程的解C(z)取Z反变换，求得输出序列c(k)。????例7－17 试用变换法解下列二阶差分方程 ?3、脉冲传递函数 ???⑴ 脉冲传递函数定义????设开环离散系统如下图所示，线性定常离散系统的脉 冲传递函数定义为系统的初始条件为零时系统输出采样信 号的Z变换与输入采样信号的Z变换之比，记作 ?⑵ 脉冲传递函数意义 ?输入单位序列： ???? 单位脉冲响应序列: ?⑶ 脉冲传递函数求法 ??4、开环系统脉冲传递函数 ????⑴采样拉氏变换的两个重要性质????1）采样函数的拉氏变换具有周期性，即  ?⑵有串联环节时的开环系统脉冲传递函数????1）串联环节之间有采样开关????设开环离散系统如图(a)所示，由图可得 D(z)=G1(z)R(z) c(z)=G2(z)D(z)????于是有 ⑶ 有零阶保持器时的开环系统脉冲传递函数设有零阶保持器的开环离散系统如下图 (a)所示。 ??5、闭环系统脉冲传递函数 ?下图是一种比较常见的误差采样闭环离散系统结构图。 §7.5 离散控制系统的分析 2、离散系统稳定的充分必要条件????定义 若离散系统在有界输入序列作用下，其输出序列也是有界的，则称该离散系统是稳定的。????⑴ 时域中离散系统稳定的充分必要条件????设线性定常差分方程 4、采样周期与开环增益对稳定性的影响 ?6、离散系统的型别与静态误差系数 六、离散系统的动态性能分析 ??3、闭环极点与动态响应的关系 ??⑶Z平面上的闭环共轭复数极点 ?由例可见，K与T对离散系统稳定性有如下影响：????1)采样周期一定时，加大开环增益会使离散系统的稳定 性变差，甚至使系统变得不稳定；????2)当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息