自动控制原理实验指导书(2017-2018-1).doc

自动控制原理实验指导书 王娜 编写 电气工程与自动化学院 自动化系 2017年11月 实验一 控制系统的时域分析 [实验目的] 1、熟悉并掌握Matlab操作环境和基本方法，如数据表示、绘图等命令； 2、掌握控制信号的拉氏变换与反变换laplace和ilaplace，控制系统生成模型的常用函数命令sys=tf(num,den)，会绘制单位阶跃、脉冲响应曲线； 3、会构造控制系统的传递函数、会利用matlab函数求取系统闭环特征根； 4、会分析控制系统中 对系统阶跃、脉冲响应的影响。 [实验内容及步骤] 1、矩阵运算 构建矩阵：A=[1 2;3 4]; B=[5 5;7 8]; 解： A=[1 2;3 4] A = 1 2 3 4 B=[5 5;7 8] B = 5 5 7 8 已知A=[1.2 3 5 0.9;5 1.7 5 6;3 9 0 1;1 2 3 4] ，求矩阵A的特征值、特征多项式和特征向量. 解： A=[1.2 3 5 0.9;5 1.7 5 6;3 9 0 1;1 2 3 4]; [V,D]=eig(A) V = 0.4181 -0.4579 - 0.3096i -0.4579 + 0.3096i -0.6044 0.6211 -0.1757 + 0.2740i -0.1757 - 0.2740i 0.0504 0.5524 0.7474 0.7474 -0.2826 0.3665 -0.1592 - 0.0675i -0.1592 + 0.0675i 0.7432 D = 13.0527 0 0 0 0 -4.1671 + 1.9663i 0 0 0 0 -4.1671 - 1.9663i 0 0 0 0 2.1815 p=poly(A) p = -6.9000 -77.2600 -86.1300 604.5500 基本绘图命令 绘制余弦曲线y=cos(x)，x∈[0，2π] 解： x=linspace(0,2*pi); y=cos(x); plot(x,y) 线形为点划线、颜色为红色、数据点标记为加号； 解：hold on; plot(x,y,r-.+) 加网格线 解：grid on 标注控制：x 、y坐标轴名称和标题“y=cos(t)”； 解：xlabel(‘x’); ylabel(y); title(y=cos(x)) 常用拉氏变换和反变换的命令 F=laplace(f)：f(t)的拉氏变换，结果为F(s)，默认变量为s ； f=ilaplace(F)?：F(s)的拉氏反变换，结果为f(t)，变量为t； 例1-1试求函数的拉氏变换式，并用拉氏反变换观察变换结果。 解：MATLAB程序如下： clear; %清除所有变量 syms t A w b s?????? ?%定义符号变量t, A, w, b, s ft= A*sin(w*t+b); %定义f(t)的符号函数ft的表达式 Fs =laplace(ft)? %求ft的拉氏变换式Fs, 即F(s) 运行结果： Fs = A*(cos(b)*w/(s^2+w^2)+sin(b)*s/(s^2+w^2)) 可利用拉氏反变换对上述结果进行检验： ft=ilaplace(Fs) %求Fs的拉氏反变换式ft 运行结果： ft = sin(t) 即 f(t)=L-1[F(s)]=L-1[1/(s2+1)]=sin(t) 4.求系统的单位阶跃响应 说明：step(num,den),其中num：传递函数分子表达式，den：传递函数分母表达式，幂次由高到低排列。 例1-1：若已知单位负反馈前向通道的传递函数为，试作出其单位阶跃响应曲线，准确读出其动态性能指标，并记录数据。 解：1）作