机器人的基础技术与制作.ppt

机器人电子技术基础与制作 邵建昂 课程的基本内容: 第一章 概论： 3学时 第二章 信号处理的基础知识 3+3学时 第三章 传感器的基础知识 3学时 第四章 电机的基础知识 3+3学时 第五章 微控制器（MCU）的基础知识 3+3学时 第六章 机器人控制的综合 3+9学时 第一章 概述 1、机器人的电路原理及组成 2、电子系统的设计原则 3、电子系统设计的一般方法 4、电子系统设计的一般步骤 1-1、机器人的电路原理及组成 1.1机器人控制原理框图： 1.3机器人的工作示例(巡线小车)： 1.3机器人的巡线小车实际感受： 1-2、电子系统的设计原则 电子系统设计最基本的原则是：使用最经济的资源实现最好的电路功能。 在这一基本原则下，应正确处理好以下关系： 1）尽量提高性价比； 2）设计中的“软”与“硬”——设计中在同样的性能下，能用软件编程实现的功能就不要用硬件电路来实现； 3）设计中的“简”与“繁”——在硬件电路设计中应尽可能简化电路，使设计的电路简单明了，也简化了工艺设计和组装调试； 4）采用器件的考虑——应尽量选用现成的模块或组件，应选择当前流行的“大路货”，鼓励采用新器件、新技术、新工艺。 1-3、电子系统设计的一般方法 电子系统是很复杂的，基于系统的功能与结构上的层次化，演化出如下三种设计方法。 自顶向下法：系统、子系统、部件级、元件级设计； 自底向上法：与自顶向下法正好相反； 自顶向下法为主导，并结合使用自底向上的方法 1-4、电子系统设计的一般步骤 电子系统的设计一般要经历以下三个设计步骤： 行为描述与设计——行为是指系统、子系统、部件或元件诸单元的功能； 结构描述与设计——结构是指为实现相应功能所用的单元以及单元之间的互连方式； 物理描述与设计——物理是指实现结构的具体形式、技术与工艺。 第二章 信号处理的基础知识 1、常用元器件的运用 2、信号的采样与保持、滤波与放大 3、A/D与D/A 4、信号采集与放大的实现（电路制作与调试） 2-1 常用元器件简介 1、电阻与电位器 2、电容 3、电感 4、晶体管 5、运算放大器 6、电源电路 2-1 常用电子元器件——电阻与电位器 2-1 常用电子元器件——电阻与电位器 2-1 常用电子元器件——电阻与电位器 2-1 常用电子元器件——电阻与电位器 2-1 常用电子元器件——电阻与电位器 2-1 常用电子元器件——电容 2-1 常用电子元器件——电容 2-1 常用电子元器件——电容 滤波电路举例 延时电路举例 旁路电容举例 2-1 常用电子元器件——电感 2-1 常用电子元器件——电感 2-1 常用电子元器件——电感 2-1 常用电子元器件——晶体管 2-1 常用电子元器件——二极管 2-1 常用电子元器件——二极管 2-1 常用电子元器件——二极管 2-1 常用电子元器件——二极管 2-1 常用电子元器件——三极管 2-1 常用电子元器件——三极管 2-1 常用电子元器件——三极管 2-1 常用电子元器件——三极管 2-1 常用电子元器件——场效应管 2-1 常用电子元器件——场效应管 2-1 常用电子元器件——运算放大器 2-1 常用电子元器件——运算放大器 2-1 常用电子元器件——运算放大器 2-1 常用电子元器件——运算放大器 2-1 常用电子元器件——运算放大器 2-1 常用电子元器件——电源器件 2-1 常用电子元器件——电源器件 2-2 信号的采样与处理 2-3 A/D与D/A 2-3.1 数/模（D/A）转换 2-3.1 数/模（D/A）转换 2-3.1 数/模（D/A）转换 2-3.1 数/模（D/A）转换 2-3.1 数/模（D/A）转换 2-3.2 模/数（A/D）转换 2-3.2 模/数（A/D）转换 2-3.2 模/数（A/D）转换 2-3.2 模/数（A/D）转换 2-3.2 模/数（A/D）转换 2-3.2 模/数（A/D）转换 信号采集与放大的实现 信号采集与放大的实现 第三章 传感器的基础知识 1、触动传感器 2、光传感器 3、感压传感器 4、超声波传感器 5、角度传感器 3-1 触动传感器 3-1 光电传感器 3-1 感压、超声波、角度传感器 3-1 光电传感器——实验相关知识 第四章 电机的基础知识 1、直流电机 2、步进电机 3、电机的控制 4、电机控制的实现（制作与调试） 4-1、直流电机——工作原理 4-