11第十一章鲁棒与最优控制.ppt

第十一章 鲁棒与最优控制 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 由此，引出了如何设计一个合理的控制器，当存在不确定性因素的情况下，使系统仍保持良好鲁棒性的问题。鲁棒控制设计的主要思想是在使系统对不确定性的响应的最大值尽量小的前提下，以满足系统的性能指标。 11.1 数学基础知识 因此，一个系统可以看成是从一个函数空间到另一个函数空间的映射，即算子。与向量和矩阵的情况类似，如果在函数空间引入范数的概念来表述信号在某种工程意义上的强度，以此来描述控制系统的性能，那么，系统作为算子时的范数就反映了系统在传递信号过程中的一种“增益”，它是描述系统性能的一个重要手段。 11.1.1 信号的范数 1、时域信号 定义11-1 11.1.2 系统的范数 11.2 LQR、LQG问题与 最优控制问题 11.2.1 LQR问题与 最优控制问题 11.2.2 LQG问题与 最优控制问题 11.3 控制理论 11.3.1 问题的提出 11.3.2 标准问题 11.3.3 不确定系统的 控制问题 1、鲁棒稳定性问题 2、鲁棒性能问题 ? 11.4 线性定常系统的 最优控制问题 11.4.1 线性定常系统 最优控制问题的提出 11.4.2 线性定常系统 最优控制问题的求解 定理11-1 定理11-2 11.5小结 1、 2、 3、 4、 不等式(11-23)是在所求控制量 作用下，闭环系统对外干扰抑制能力的一种度量， 称为系统(11-20)的 增益，它反映了带外干扰的闭环系统的输出能量对外干扰信号能量的衰减程度。 这里的控制量 可以是状态反馈(当全部状态可观测时)和观测输出的静态输出反馈，也可以是状态量和观测输出量的动态反馈。至于选择什么结构形式的控制器，要视系统的要求和实现的难易来选定。 在 控制器设计中，将寻求满足上述条件(1)和(2)的控制量 的问题称为“最优问题”，其中涉及到求 增益 的问题。虽然从理论上讲，在一定条件下，可证明系统(11-20)的 增益存在，但实际上却很难求得它。 因此，从工程实现考虑，在用 控制方法求控制器时，常根据工程设计要求而采取给定增益 的所谓“次优控制问题”。 控制设计的次优问题是指对于事先给定的 ，寻求控制量 ,使得满足： (1)闭环系统内稳定，即当 时，闭环系统(11-21) 是渐近稳定的。 (2)对 ，控制量 使得系统(11-22)的系统输出具有如下性质： 其中， 是状态， 是外干扰， 是输出，A，B，C为适当维数的常数阵。 考察如下线性定常系统： (11-24) 这里的问题是：对于 ，求使 成立的A，B，C应满足的关系，其中 是在初态为 时对应于 的系统(11-24)的输出。 有如下所谓“最优干扰问题” 令 (11-25) 利用使性能指标取极大值的哈密顿－雅可比－贝尔曼方程，直接得 取极大值的 为 而 满足如下Riccati代数方程： (11-26) 给定线性定常系统(11-24)，若A，B，C使Riccati代数方程(11-26)有正定对称解时，则对事先给定的正数 有 其中 是在初态为 时对应于 的系统输出。 ,且