工程力学 第3章 空间力系的平衡.ppt

* 第3章 空间力系的平衡 第3章 空间力系的平衡 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 3.2 力对轴之矩 3.3 空间力系的平衡 思考与练习 图 3.1 3.1 力在空间直角坐标轴上的投影 3.1.1 直接投影法 力在空间直角坐标轴上的投影定义与在平面力系中的定义相同。若已知力与轴的夹角，就可以直接求出力在轴上的投影， 这种求解方法称为直接投影法。  设空间直角坐标系的三个坐标轴如图3.2所示，已知力F与三轴间的夹角分别为α、β、γ，则力在轴上的投影为 Fx=F cosα Fy=F cosβ Fz=F cosγ 图 3.2 力在轴上的投影为代数量，其正负号规定：从力的起点到终点若投影后的趋向与坐标轴正向相同，力的投影为正；反之为负。 而力沿坐标轴分解所得的分量则为矢量。虽然两者大小相同， 但性质不同。 3.1.2 二次投影法 当力与坐标轴的夹角没有全部给出时，可采用二次投影法， 即先将力投影到某一坐标平面上得到一个矢量，然后再将这个过渡矢量进一步投影到所选的坐标轴上。 ? 如图3.3中，已知力F的值和F与z轴的夹角γ，以及力F在xy平面上的投影Fxy与x轴的夹角φ，则F在x、y、z三轴上的投影可列写为 （3.2） 图 3.3 若已知投影Fx、Fy、Fz，则合力F的大小、方向可由下式求得 其中, α、β、γ分别为力F与x、y、z轴间所夹之锐角。 （3.3） 3.1.3 合力投影定理 设在某物体上A点，作用一空间汇交力系F1、F2、…、Fn，与平面汇交力系合成相似，运用平行四边形法则，可将其逐步合成为一作用于汇交点的合力FR，故有 FR=F1+F2+…+Fn=∑Fi (3.4） 将上式向x、y、z三坐标轴上投影，即得 FRx=∑Fx FRy=∑Fy FRz=∑Fz （3.5） 式（3.5）又称合力投影定理，它表明合力在某一轴上的投影等于各分力在同轴上投影的代数和。 【例3.1】 如图3.4所示为一圆柱斜齿轮，传动时受到啮合力F的作用，若已知F=7 kN， α=20°、β=15°，求F沿坐标轴的投影。 图 3.4 解 从以力F为对角线的正六面体可得：  径向力 Fz=-F sinα=-2.39 kN 轴向力 Fx=Fxysinβ=F cosαsinβ=1.70 kN 切向力 Fy=Fxycosβ=F cosαcosβ=6.35kN 3.2 力 对 轴 之 矩 3.2.1 力对轴之矩的计算 在工程实际中，经常遇到刚体绕定轴转动的情形， 为了度量力使物体绕定轴转动的效果，我们引入力对轴之矩的概念。 如图3.5所示，可把推门的力F分解为平行于z轴的分力Fz和垂直于z轴的平面内的分力Fxy。由经验可知，分力Fz不能使静止的门转动，力Fz对z轴的矩为零，只有分力Fxy才能使静止的门绕z轴转动。现用符号Mz（F）表示力F对z轴之矩。点O为Fxy所在平面与z轴的交点，d为点O到Fxy作用线的距离，即 Mz(F)=Mz(Fxy)=MO(Fxy)=±Fxy·d （3.6） 上式表明：空间力对轴之矩等于此力在垂直于该轴平面上的分力对该轴与此平面交点之矩。 图 3.5 力对轴之矩的单位是N·m，它是一个代数量，正负号可用右手螺旋法则来判定：如图3.6所示，用右手握住转轴，四指与力矩转动方向一致，若拇指指向与转轴正向一致时力矩为正； 反之，为负。也可从转轴正端看过去，逆时针转向的力矩为正， 顺时针转向力矩为负。 力对轴之矩等于零的情形：① 当力与轴相交时（d=0）， ② 当力与轴平行时（Fxy=0）。即当力与轴共面时，力对轴之矩为零。 图 3.6 3.2.2 合力矩定理 设有一空间力系F１、F2、…、Fn，其合力为FR，则合力对某轴之矩等于各分力对同轴之矩的代数和，表达式为 Mx(FR)=Ｍx(F1)+Mx(F2)+…+Mx(Fn)=∑Mx(Fi)? My(FR)=Ｍy(F1)+My(F2)+…+My(Fn)=∑My(Fi)? Mz(FR)=Ｍz(F1)+Mz(F2)+…+Mz(Fn)=∑Mz(Fi) (3.7) 式（3.7）称为合力矩定理， 在平面力系中同样适用。 【例3.2】 如图3.7(a)所示，已知各力的值均等于100 N，六面体的规格为30cm×30cm×40 cm。  求：(1）各力在x、y、z轴上的投影；(2）力F3对x、y、z轴之矩