[工学]自动控制原理 第四章 李玥.ppt

北京航空航天大学 第四章 根轨迹法 §4－1 根轨迹与根轨迹方程 例子 如图所示二阶系统，系统的开环传递函数为 从特征根的表达式中看出每个特征根都随K的变化而变化。例如，设 二.闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 如图所示系统闭环传递函数为 将前向通道传递函数G（s）表示为 为前向通道增益， 为前向通道根轨迹增益 闭环传递函数 比较式（4－8）和（4－10）可得出以下结论 三.根轨迹方程 根轨迹方程 G(s)H(s)=-1 （4-12） 式中G(s)H(s)是系统开环传递函数，该式明确表示出开环传递函数与闭环极点的关系。 设开环传递函数有m个零点，n个极点，并假定n≥m，这时式（4－12）又可以写成 注意 例4－1 §4－2 绘制根轨迹的基本法则 三、根轨迹的起点与终点 四、实轴上的根轨迹 在实轴上任取一试验点 s 代入相角方程则 一般，设试验点右侧有L个开环零点，h个开环极点，则有关系式 证毕 例4－3 法则一，有两条根轨迹 法则三，两条根轨迹分别起始于开环极点0、－2，一条终于有限零点－1，另一条趋于无穷远处。 法则四，在负实轴上，0到－1区间和－2到负无穷区间是根轨迹。 法则五：根轨迹的渐近线 渐近线与实轴正方向的夹角为： 例4-4 按照公式得 以下是几种开环传递函数的根轨迹渐近线 对应的开环传递函数 法则六：根轨迹的起始角和终止角 起始角与终止角计算公式 起始角计算公式： 例4－5 例4－5根轨迹的起始角和终止角 七、根轨迹的分离点座标d 定义：几条（二条）根轨迹在s平面上相遇又分开的点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个分离点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环零点之间，则此二极点之间至少存在一个会合点。 分离点的坐标d可由下面方程求得 例4－6 解：根据系统开环传递函数求出开环极点 4、离开复平面极点的初始角为 此系统根轨迹如图 八、分离角与会合角 所谓分离角是指根轨迹离开重极点处的切线与实轴正方向的夹角。 分离角计算公式 所谓会合角是指根轨迹进入重极点处的切线与实轴正方向的夹角。 会合角计算公式 九、根轨迹与虚轴的交点 例4－7 设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解：按步骤画图 1、有4条根轨迹 2、各条根轨迹分别起于开环极点 0，-3，-1+j1, -1-j1 ；终于无穷远 3、实轴上的根轨迹在0到-3之间 4、渐近线 5、确定分离点d 7、确定根轨迹与虚轴的交点。 十、根之和与根之积 例4－8 解；根据根轨迹绘制法则，按步计算： n=4，有四条根轨迹； 起始于开环极点0，－20，－2-j4, -2+j4，终于无穷远处； 实轴上的根轨迹在（0，－20）区间； n=4,m=0,则有四条根轨迹趋于无穷远，他们的渐近线于实轴的交点和夹角为 5、根轨迹的起始角。 7、根轨迹于虚轴交点。 此时特征方程为 图4-18 常见闭环系统 根轨迹图 §4－3 广义根轨迹 一、开环零点变化时的根轨迹 令 二、开环极点变化时的根轨迹 例4-10 系统特征方程为 图4-21 例4-10根轨迹图 三、零度根轨迹 分析复杂控制系统如图，其中内回路为正反馈。为了分析整个控制系统的性能，需求出内回路的闭环零、极点。用根轨迹的方法绘制正反馈系统的根轨迹。 研究内回路 从而相角方程及模值方程相应为 使用常规根轨迹法绘制零度根轨迹时，对于与相角方程有关的某些法则要修改 法则四 实轴上某一区域，若其右方开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。 法则五 根轨迹的渐近线 法则六 根轨迹的起始角与终止角 例4-11 解： 图4-24 例4-11根轨迹图 §4－4 系统闭环零、极点分别 与阶跃响应的关系 一、用闭环零、极点表示的阶跃响应表达式 Ｎ阶系统的闭环传递函数可写为： 设输入为单位阶跃：r(t)=1(t),有： 将C(s)表达式进行拉式反变换得： 二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定 性关系 三、主导极点和偶极子 主导极点：就是对动态过程影响占主导地位的极点，一般是离虚轴最近的极点。 偶极子：就是一对靠得很近的闭环零、极点。 四、利用主导极点估算系统的性能指标 既然主导极点在动态过程中起主要作用，那么，计算性能指标时，在一定条件下就可以只考虑暂态分量中主导极点对应的分量，将高阶系统近似看做一、二阶系统，直接应用第三章中计算性能指标的公式和曲线。 例4-12 极点 离虚轴最近，所以系统的主导极点为 ，而其他两个极点可以忽略。 这时系统可以看做是一阶系统。 传递函数为