[工学]自动控制原理 第5章 线性系统的频域分析.pptVIP

§5.5 稳定裕度 (5) (2.2)将G(jw)分解为实部、虚部形式 令 得 代入实部 §5.5 稳定裕度 (6) 由L(w): 得 解法II：由Bode图求 §5.5 稳定裕度 (7) 解.作L(w)求 例4 ，求 §5.5 稳定裕度 (8) 求wg 整理得 解出 课程小结 稳定裕度的概念 (开环频率指标) 稳定裕度的定义 稳定裕度计算方法 的几何意义 截止频率 相角裕度 相角交界频率 幅值裕度 的物理意义 稳定裕度的意义 第五节　闭环频率特性及频域性能指标 一．系统的闭环频率特性及频域性能指标 通常系统的闭环幅频特性如图所示 §５－５ 　闭环频率特性及频域性能指标 性能指标为 —谐振峰 —谐振频率 —带宽频率（或截止频率），是　　　下降到 　　　时幅值的　　所对应的频率． 　　反映了系统的相对稳定性。　　　　　　　 　　　时，相当于阻尼比为　　　　　　　　．此时，可以得到比较满意的暂态响应，当　　　　时，系统的阶跃响应将出现几次振荡．　　　　　　　　　　　 §５－５ 　闭环频率特性及频域性能指标 ２．　反映了暂态响应的速度。　越大，暂态响应越快（指　越短）．对于欠阻尼系统，　与　值比较接近． ３．系统的带宽　　　　与响应速度成正比。带宽宽，复现输入信号的能力就强．但对高频噪声的滤波能力就差．一个反馈控制系统既要求能很好地复现输入信号又希望能抑制高频噪声，这两方面是矛盾的，需要进行折中考虑．也就是说设计系统时，不是带宽越宽越好． ４．闭环对数幅值曲线　　　　　在　　附近的斜率，称作剪切率，它表征了系统从噪声中辨别有用信号的能力。曲线越陡峭，系统从噪声中区别有用信号的特性越好．但是一般也意味着　较大，因而系统的稳定裕量较小． §５－５ 　闭环频率特性及频域性能指标 二．二阶系统频域指标的暂态响应的关系 二阶系统的开环传函为 式中 系统的闭环传函为 §５－５ 　闭环频率特性及频域性能指标 二阶系统的闭环频率特性 式中 §５－５ 　闭环频率特性及频域性能指标 １．　　　　　　　的关系 而欠阻尼系统的　　　与　　　的关系为 与　的关系如图 　越小，　　　越大 　　　　　　时，　和　　有一一对应的关系 当　　　　　时，谐振峰值　　不存在 　　　　和　　之间关系如图所示 只与　有关． １．当　　　时，　　　阻尼振荡频率． ２．当　　　　时，　　　即不存在． §５－５ 　闭环频率特性及频域性能指标 §５－５ 　闭环频率特性及频域性能指标 ２．　和　之间的关系 　和　之间的关系如图所示 §５－５ 　闭环频率特性及频域性能指标 在　　　　的范围内，可用一条直线近似，即 上式表明： １．选择　为　　　　，对应的　为0.3~0.6. ２．　小，　小，系统的振荡趋势增强． ３．　大，　大，系统的暂态响应较平稳． 　　在满足某种条件的情况下，高阶线性系统可以近似地用具有一对主导极点的二阶系统等价表示。这时可以应用上述各种结果进行估算。 自动控制原理 §5.6 利用开环频率特性 分析系统的性能 §5.6.1 L(w)低频渐近线与系统稳态误差的关系 §5.6.2 L(w)中频段特性与系统动态性能的关系 §5.6.2 L(w)高频段对系统性能的影响 （第 24 讲） §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（1） 三频段理论 1. L(w)低频段 ? 系统稳态误差ess 2. L(w)中频段 ? 系统动态性能(s?, ts) 3. L(w)高频段 ? 系统抗高频噪声能力 最小相角系统 L(w) 曲线斜率与j(w)的对应关系 希望 L(w) 以-20dB/dec斜率穿越 0dB线，并保持较宽的频段 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（2） 例1 对数频率特性和幅相特性曲线。 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（3） 例3 最小相角系统 j (w) ~ L(w) 之间的对应关系 ( K=1) §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（4） (1) 二阶系统 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（5） §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（6） 例 1 已知系统结构图，求wc，并确定s?, ts。 解. 绘制L(w)曲线 查 P162 图5-52 按时域方法： §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（7） (2) 高阶系统 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（8） 例2 已知单位反馈系统G(s)，求wc, g；确定s?, ts。 解.