第三章_线性控制系统的运动分析精选.pptVIP

* 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 若初始时刻为t0 ，则： 由解的表达式： 系统在任意时刻t的状态，取决于t0时的初始状态和t≧0时的输入； 而输入信号是由系统设计者确定的，因此 可望通过适当选取控制输入，使得系统状态轨迹满足所期望的要求。 (3.36) (3.34) * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 二、拉氏变换法 给定线性定常系统非齐次状态方程为： 取拉氏变换，得： * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 例3.12 已知系统状态空间 方程为 当输入为单位阶跃函数时，求系统状态方程的解。 解： * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 ? u(t)=1(t) * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 例3.13 设系统状态方程为 且 ， 试求在 作用下系统的状态响应。 解： * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 系统的单位阶跃响应 * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 如果初始状态为零，即 ，则为: * 课堂练习 已知线性定常系统的状态方程如下,初始条件为x(0),试求输入为单位阶跃函数时系统状态方程的解 * 解: * 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 本节的要求： 掌握非齐次状态方程解的两种计算方法，并灵 活应用。 1)、积分法 2)、拉氏变换法 磁盘驱动器 磁盘驱动器读入设备的目标是将读入磁头定位以便读取存在磁道上的数据(目的),需要精确控制的变量是安装在悬挂装置上读入磁头的位置.磁盘以1800-7200r/min的速度旋转,而磁头在小于100nm的距离上飞过磁盘.磁道的典型宽度是1um.如果可能,在10ms内将磁头从一个磁道移到另一磁道. * * * * * * * 第三章 线性控制系统的运动分析 本章总结 1、理解状态方程的解、状态转移矩阵； 2、熟悉状态转移矩阵的性质（灵活运用）； 3、熟练掌握状态转移矩阵的求取方法（四种）； 4、熟练掌握线性定常连续系统状态方程的求解 （齐次、非齐次）。 第二章 * 第二章 * * 例3.5 已知系统矩阵 试求状态转移矩阵 。 3.2 状态转移矩阵 * 解：该矩阵的特征方程为: 矩阵A的三个互异特征值 时 3.2 状态转移矩阵 * 即： 解得： 当　　　　时： 即： 解得： 3.2 状态转移矩阵 * 则： 同理，当　　　 时，有： 3.2 状态转移矩阵 * 3.2 状态转移矩阵 * 2）系统矩阵A的特征值互异且为友矩阵,即： 有变换矩阵 3.2 状态转移矩阵 * 例3.6 已知系统状态方程为： 　　　试求状态转移矩阵　　 。 解：由系统状态方程可得： 3.2 状态转移矩阵 ① 求特征根 　　　 　　　特征方程： ② 求变换矩阵 　　　　状态矩阵A为友矩阵： * 　③ 求变换矩阵的逆阵 3.2 状态转移矩阵 ④ 求取 * 3.2 状态转移矩阵 3）系统矩阵A可化为约当形矩阵 若系统矩阵A具有n重特征值，则A必可变换为约当形矩阵： * 3.2 状态转移矩阵 将A阵化为约当形的变化矩阵 * 解：根据A阵的特殊性， 可知 例3.7 已知系统矩阵 试求状态转移矩阵 。 3.2 状态转移矩阵 * 3.2 状态转移矩阵 若系统矩阵A具有m重特征值 ，其它m+1…n个特征值互异，则A可变换为约当形矩阵： * 3.2 状态转移矩阵 * 3.2 状态转移矩阵 四、 凯莱－哈密顿Caley-Hamilton定理法 1、基本思路：首先化 为A的有限项，然后通过求待定 时间函数获得 2、Caley-Hamilton（凯莱－哈密顿）定理： 矩阵A满足它自己的特征方程（零化特征多项式）。 设n阶矩阵A的特征多项式为： 则有： * 3.2 状态转移矩阵 * 3.2 状态转移矩阵 因为 可由一个无穷项的幂级数表示， * 3.2 状态转移矩阵 例3.8、 已知 根据Caley-Hamilton定理，得： * 3.2 状态转移矩阵 * 3.2 状态转移矩阵 注意：实际并不采用此方法计算ai(t)，因为： 1、得不到ai(t)的解析表达式 2、当A的维数较高时，计算很繁琐 * 3.2 状态转移矩阵 3、计算 (1)、A的特征值互异时： (3-30) * 3.2 状态转移矩阵 例3.9 已知 互异根