[工学]第二章 机构的结构分析与综合.ppt

第二章 机构的结构分析与综合 §2-1 结构分析和综合的基本内容 §2-2 机构的组成及其运动简图的绘制 §2-3 机构自由度的计算 §2-4 平面机构的组成原理和结构分析 §2-5 平面机构的结构综合 2）研究机构的自由度及机构具有确定运动的条件。 §2-2 机构的组成及其运动简图的绘制 一、机构的组成要素 一、机构的组成要素 机构是具有确定相对运动的构件组合体，由构件和运动副两个要素组成。 2、运动副 两构件之间的直接接触而又能产生一定相对运动的活动连接称为运动副。 二、运动副的分类 把引入一个约束的运动副称为I级副，引入两个约束的运动副称为Ⅱ级副，依此类推，最末为V级副。 2) 根据构成运动副的两元素间相对运动的空间形式进行分类 三 机构运动简图的绘制 （一）机构运动简图的定义 （二）机构运动简图的绘制 机构运动简图——用简单的线条和符号代表构件和运动副，并按比例定出各运动副位置，表示机构的组成和传动情况。这样绘制出的表达机构运动特性的简明图形就称为机构运动简图。 高副 2、构件的表示方法： 轴、杆 3、机构运动简图绘制步骤 1） 确定机构中的原动部分和执行部分，然后再把两者之间的传动搞清楚，从而找出组成机构的所有构件并确定构件间的运动副类型，并用符号表示出来。 3）选择适当的比例尺 μl =实际尺寸m / 图上长度mm 例2：绘制油泵机构的运动简图 例3:绘制内燃机机构的运动简图 例6:绘制机构运动简图 §2-3 机构自由度的计算 一、平面机构自由度的计算公式 二、机构自由度的意义及机构具有确定运动的条件 三、计算机构自由度时应注意的事项 四、空间机构自由度简述 一、平面机构自由度的计算公式 设一个平面机构有K个构件，其中必有一个构件为机架，机架的自由度为零，则活动件个数 n=K-1；这些活动构件在未组成运动副之前总共有3n个自由度，组成运动副后，自由度将减少,减少的数目应等于运动副引入的约束数目。 若平面机构中，各构件间共构成PL个低副和PH个高副， 则引入的约束数为(2PL+PH)， 机构的自由度F为: F=3n-(2PL+PH)= 3n - 2PL- PH 例2：计算油泵机构机构的自由度 例4：计算牛头刨床机构的自由度 解：n=6,ＰL=8,ＰH=1 二、机构自由度的意义及机构具有确定运动的条件 自由度：是描述或确定一个机械系统运动或位置所必须的独立参数。 一般，机构约束方程的数目总小于机构运动位置变量的数目；要解出确定的变量，必须引入附加的独立方程，需引入方程的个数等于位置变量数与独立约束方程间的差值，这个差值便是机构的自由度。 五杆机构 该机构的自由度为2，应当有2个原动件，若取构件1和构件4为原动件，φ1和φ4分别表示构件1和4的独立运动。每给定一组φ1和φ4的数值，从动件2、3便有一个确定的相应位置。因此，这个自由度等于2的机构在具有两个原动件时运动是确定的。 小 结 机构的自由度数目和机构原动件的数目与机构的运动有着密切的关系： 2) 若Ｆ0且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的；这就是机构具有确定运动的条件。 3) 若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的。 4）若Ｆ0，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 三、计算机构自由度时应注意的事项 1、复合铰链 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。 例5：计算圆盘锯床机构的自由度 常见的虚约束有以下几种情况 当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转副都是虚约束。 如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 在机构中，某些不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为虚约束。 5)两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 例7：计算内燃机机构的自由度 例8：计算大筛机构的自由度 四、空间机构自由度简述 若n个活动构件中有P1个一级副；有P2个二级副；有P3个三级副；有P4个四级副；有P5个五级副，则可得空间机构的自由度公式为： F=6n－5P5 －4P4－3P3－2P2－P1 §2-4 平面机构的组成原理和结构分析 一、平面机构的组成原理 二、平面机构的结构分析 三、平面机构的高副低代 一