[经济学]液压伺服控制元件.ppt

第三章 伺服控制元件Servo Control Components 3-1 控制閥 圖3.2 比例電磁閥與一般電磁閥之差別 圖3.2 比例電磁閥與一般電磁閥之差別 圖3.3 比例控制閥之結構圖與符號圖 圖3.3 比例控制閥之結構圖與符號圖 規格範例： 壓力調整比例閥 流量調整比例閥最大流量Qmax：40 l /min 一般流量Qnom：10，25，35 l /min最大壓力：80，180，315 bar 最大壓力：315 bar遲滯： 3％ 遲滯： 0.3％電磁線圈：P＝25W，I＝2.5A 電磁線圈：P＝25W，I＝2.5A線圈抗壓：PT＝250 bar 壓差：ΔP＝8bar 電源形式：12VDC，24VDC 電源形式：12VDC，24VDC 反應時間：45~75msec（-90%~+90%） 3-1.2 閉迴路比例閥（Closed Loop Proportional Valve） 圖 3.4 具回授型比例閥之LVDT內部回授 3-1.2 閉迴路比例閥（Closed Loop Proportional Valve） 3-1.3 伺服閥（Servo Valve） 圖 3.6 擋板/噴嘴型伺服閥之內部回授 3-1.3 伺服閥（Servo Valve） 1.轉矩馬達（Torque Motor） 2.噴嘴和擋板組合（Nozzle Flapper Assemble） 3.鋼珠及回授彈簧（Feedback spring and Ball） 4.主體（Main Stage） 3-1.3.1伺服閥作動原理 3-1.4 滑軸重疊狀況之探討 3-1.4 滑軸重疊狀況之探討 3-1.4 滑軸重疊狀況之探討 1.過重疊滑軸 ?圖 3.14 輸入訊號與輸出流量間的線性關係曲線 2.零重疊滑軸 圖3.16 接近零位置時閥的增益可能有所改變 3.負重疊之滑軸 ?圖3.18 兩個出口都有相同的負重疊時，將平衡A、B兩出口的壓力，阻止流量的產生 圖3.19 過重疊、零重疊、負重疊滑軸之流量增益 3-2 放大器 3.20圖 放大器模組由接合點及訊號放大器所組成 圖3.21 放大器模組簡化示意圖 圖 3.22　增益之模式 圖 3.22　增益之模式 圖 3.23 動力輸出放大器之偏位調整 圖 3.24 壓力控制系統中，能夠以斜坡產生器控制壓力提升和下落的比率 圖3.25簡化的斜坡產生器示意圖 圖3.26 高增益放大器產生零輸出，使斜坡產生器的輸出持平並保持水準 圖3.27 四種不同的命令輸入之斜坡產生器 圖3.28 閉迴路系統的簡單方塊圖 圖3.29 類比訊號與數位訊號 圖3.30 類比/數位訊號之轉換 1.線性誤差（Linear error） 常需要感測的變數 1. 線性位置 2. 旋轉位置 3. 線性速度 4. 旋轉速度 5. 壓力 6. 力 7. 扭矩 3-3.2.1 線性位置轉換器（Linear position transducer） 1. 線性電位計（Linear Potentiometer） ?2. 線性差動變壓器（LVDT，Linear Variable Differential Transformer） 3. 電容式位置感測器 4. 磁性變化轉換器（Magnetostrictive type transducer） 3-3.2.2 旋轉運動位置轉換器（Rotary position transducer） 1.旋轉型電位計（Rotary Potentiometer） 2. RVDT（旋轉差動變壓器Rotary Variable Differential Transformer） RVDT（旋轉差動變壓器Rotary Variable Differential Transformer）是一種旋轉型的LVDT，操作原理如同LVDT 規格範例： 量測範圍：±60° 解析度：25μrad 準確度：全刻度之0.05～0.1% 3. 編碼器（Encoder ) 規格範例： 電源電壓 ：DC4.5～13.2V 應答頻率 ：0～30kHZ 脈衝輸出電源：30～40mA 使用溫度 ：-10～70。C 最大轉速 ：600RPM 起動扭力 ：10g?cm以下 每轉脈衝數 ：400 （c）光學尺（Optical Scale） 規格範例