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§2—1 铰链四杆机构的基本形式和特性;§2—1 铰链四杆机构的基本形式和特性;2、机架：机构的固定构件，如杆4 。
3、连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。
4、连架杆：与机架用转动副相连接的构件，
如杆1、3 。
连架杆可分为：
5、曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1；
6、摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动
的连架杆，如3。
;1.平面四杆机构有曲柄的条件;一、曲柄摇杆机构;雷达天线俯仰机构;1、机构的急回运动特性：; 急回运动特性可用行程速度变化系数：（或行程速比系数）K表示：;连杆机构输出件具有急回特性的条件：;2、压力角和传动角;传动角：压力角α的余角。;γmin≥[γ ]； [γ]= 30°∽60°；
[γ]为许用传动角。
曲柄摇杆机构的最小传动角出现在曲柄与机架共线（ ?＝0o 或?＝180o ）的位置。;工件夹紧机构;二、双曲柄机构;1、曲柄1为原动件，作等角速转动；从动件曲柄3也以相同角速度转动。;机车驱动轮连动机构;三、双摇杆机构;§2—2 铰链四杆机构有整转副的条件;l1+l4 ≤l2+l3
l1+l3 ≤l2+l4; 由于曲柄是连架杆，整转副处于机架上，才能形成曲柄。所以，具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应根据选择何杆为机架来判断。;2）若不满足杆长和条件：
该机构只能是双摇杆机构。
注意：
铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长其余三杆长度之和。;;应用实例;双摇杆机构;§2—3 铰链四杆机构的演化 ;一、曲柄滑块机构：改变构件的形状和运动尺寸;对心曲柄滑块机构;杆4称为导杆;三、摇块机构和定块机构： 选用不同的构件为机架;固定滑块机构或定块机构;四、双滑块机构： 改变构件的形状和运动副;五、偏心轮机构：扩大转动副;1.扩大回转副;2.改变杆件长度;3.变换机架;③;§2-4 平面四杆机构的设计;用作图法设计四杆机构;● D;实现连杆给定的三个位置;D′;E1;2.设计一四杆机构,实现连架杆预定对应位置;B1;B1;B2;C2;2） 给定 K、y、LCD 、[ g ] .;② 设计.;C1;5.实现点的轨迹;结束
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