[工学]机械原理_01机构及其应用.pdfVIP

第一章 机构及其应用 主要内容： 机构的组成 机构运动简图绘制 机构具有确定运动的条件 机构的结构分类、机构的组成原理 机构的基本概念 机构和机器统称为机械 机器由若干个机构组成 机构由若干个构件组成 构件由一个或几个零件组成 零件：制造单元 构件：运动单元 本课程研究 的基本单位 机构的组成 机构的组成 构件(link) 组成机构的独立运动单元 机构的组成 构件作空间运动时的自由度=6 机构的组成 运动副(Joint 、Kinematic pair) 两个构件直接接触形成的可动连接 机构的组成 运动副 机构的组成 运动副分类：空间运动副和平面运动副 (planar kinematical pair) (spatial kinematical pair) 机构的组成 运动副分类：高副和低运动副 低副: 面与面接触 高副 点、线相接触 (lower pair) (higher pair) 机构的组成 运动副分类：转动副和移动副 Revolute (R) Joint prismatic (P) Joint 机构的组成 运动副的分类： 空间运动副：相对运动为空间运动 相对 平面运动副：相对运动为平面运动 运动 形式 转动副：相对运动为转动 移动副：相对运动为移动 运动副的 低副：面与面接触 接触形式 高副：点、线相接触 机构的组成 常见运动副 机构的组成 运动副的分类： 按照引入的约束数： I级副(Class I kinematic pair)、II级副、III级 副、IV级副、 V级副 按接触部分的几何形状分类： 圆柱副、球面副、螺旋副、球面 平面副、平 面 平面副、球面 圆柱副、圆柱 平面副等等 机构的组成 运动链(kinematic chain) 多个构件用运动副联接构成的系统 分类： 闭式链(Closed mechanism chain) 组成的各构件构成首末封闭的系统 开式链(Open mechanism chain) 组成的各构件未构成首末封闭的系统 机构的组成 示范 机构 (mechanism) 将运动链中某一构件加以固定，则此运动 链成为机构 原动件 (driving link) 传动部分 机构 动件(driven link) 执行部分 机架 (fixed link, frame) 机构的组成 平面机构 空间机构 Planar mechanism spatial mechanism 机构运动