智能PID控制器的参数整定及实现--毕业论文.docVIP

中图分类号： 论文编号： 学科分类号： 密　　级： 公 开 理工大学 硕 士 学 位 论 文 智能PID控制器的参数整定及实现 作者姓名： 专业名称： 电路与系统 研究方向： 智能信息处理 导师姓名： 导师单位： 理工大学 答辩委员会主席： 论文答辩日期： 年 月 日 理工大学研究生处 年 月 日 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 理工大学 或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名：___________ 日期：____年__ 月__ 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 理工大学 有保留、使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于 理工大学 。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权 理工大学 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书） 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 导师签名： 签字日期： 年 月 日 摘　　要 随着控制领域的发展，各类新型控制器被研发出来，但PID控制器仍然是最为热门的一个选择，这不仅是因为它具有简单的结构易于操作，再者较高的鲁棒性也是一大优点。近年来，智能控制理论发展迅速，智能PID控制器也随之迅速崛起。智能PID控制器在兼具传统PID控制器优点的同时，降低了构建模型的精确度，算法也变的更加简明。 FPGA（Field－Programmable Gate Array），即现场可编程门阵 本文采取了FPGA来实现两种方法的智能PID控制器的参数整定。第一种为模糊控制：首先对模糊PID控制器进行模块划分，主要由误差生成模块、模糊量化模块、生成模糊查找地址模块、模糊推理模块、解模糊化模块、参数处理模块及PID运算模块构成。本文采用的是图形设计的方法实现各个功能模块，在Quartus II 9.0进行RTL级电路仿真。 第二种为以生物群体演化而来的群智能算法——ACO（蚁群算法）。本文采用的是利用verilog语言来描述各个模块，由于蚁群算法中所涉及的各类函数较多，这里通过宏模块来搭建函数模块，再由程序来实现参数的寻优。该设计中涉及大量小数，因此选择了用整数转为浮点型来进行数据处理，通过SOPC定制CPU来控制蚁群算法的实现。 结果表明基于模糊控制和蚁群算法的智能PID控制器在兼顾了系统的动态和静态性能的同时提高了传统PID控制器参数整定的精度和控制系统的自适应性。 图 57 表 3 参 48 关键词：PID控制参数；FPGA；模糊控制；蚁群算法 分类号：TP273 Abstract Because PID controller has easy structure and strong robustness, so PID controller still is the popular option though all kinds of new controller are developed with the development of control fields. In recent years, intelligent PID controller rise sharply along with rapid development of control theory. Intelligent PID controller is not only has the advantage of traditional PID controller, but also can lower the accuracy of building model, corresponding algorithm is became brief. FPGA means Field Programmable Gate Array, the boundaries between software and hardware is