模糊PID自整定在加热炉上的应用.pdfVIP

第2l卷第 1期 安 徽 冶 金 科 技 职 业 学 院 学报 V01．21．No．1 2011年 1月 Journal0fAnhuiVocationalCollegeofMetallurgyandTechnology Jan．2011 模糊 PID 自整定在加热炉上的应用 束俊生 (中冶华天工程技术有限公司 安徽马鞍山 243002) 摘 要：分析在加热炉温控系统中，常规PID控制器的不足，指出如何引入模糊控制才能使控制方案更合乎控制要求，并 由此设计出模糊P1D 自整定控制器。经过仿真证明控制性能显著提高，且在实际应用也取得 了很好的控制效果。 关键词 ：模糊控制；PID控制；自整定 中图分类号 ：1M571．2 文献标识码 ：A 文章编号：1672—9994(2011)01—0022—03 模糊理论是在 Zadeh教授于 1965年创立的模 稳定性差、响应速度慢、超调量大等现象在所难 糊集合理论的数学基础上发展起来的，主要包括模 免 引。 糊集合理论、模糊逻辑和模糊推理等方面的内容。 2 模糊 PID自整定控制器设计 模糊逻辑在控制领域的应用称为模糊控制。模糊 控制的最大特征是 ，它能将操作者或专家的控制经 由此看来，如果 l(D、K、Id三个参数根据 E和 验和知识表示成语言变量描述的控制规则，然后用 EC的变化做 出实时调整，这样 的PID控制器便能 这些规则去控制系统，模糊控制器是一类非线性控 提高控制性能。结合引言中提到的模糊控制的特 制器，特别适用于数学模型未知的、复杂的非线性 性，若能将模糊控制与 PID控制结合起来，让模糊 系统的控制…。加热炉就是一种模型未知、非线 控制器根据偏差 E与偏差变化率 EC的大小来调 性、时变的系统，多采用常规 PID控制。随着生产 节 、K、 三个参数，便能使其获得更优的控制 工艺要求的提高，应用于加热炉的常规 PID控制器 效果 J。据此思想设计出参数模糊 自整定PID控 逐渐暴露出自身的种种不足，而模糊控制恰恰能克 制器如图 1。 服这些不足，因此 PID控制与模糊控制的结合就势 在必行。 1 常规加热炉控制器的优缺点 现有加热炉的控制器基本都采用常规 PID调 节。为避免手动设定参数的繁琐，控制器通常带有 PID参数 自设定功能。该功能只是通过计算后简 图 1 参数模糊 自整定 PID控制器结构 图 单的把 比例系数 K、积分作用系数K、微分作用系 由该图可以看出，通过在运行 中不断检测 E 数 三个参数设为固定值。但在控制的整个过程 和 EC，然后根据模糊控制的原理对 K 、I(i、l(d三个 中采用固定的 、Ki、 参数不是最优的控制方 参数进行在线修改，来满足在不同的E和 EC对控 案，例如在误差较大时， 应选大些，K。应选小些， 制参数的要求。 而在误差较小而误差趋势有变大趋势是， 应选 对于E、Ec与 、K、 三个参数之问的模糊 关系，根据经验 ，可总结出如下规律HJ：当E较大 小些 ，K应选大些。因此在该类加热炉温控过程 时，为使系统具有较快速的跟踪性能，应取较大的 中，采用固定的JD、K、KJ参数的PID控制器，出现 和较小的 ，同时为避免出现较大超调，将 K 收稿 日期：2011—01一I8