[工学]自动控制课件第3章 时域分析法.ppt

时域分析基础 上升时间tr 对于响应曲线无振荡的系统，tr是响应曲线从稳态值的 10%上升到90%所需的时间。对于欠阻尼系统，响应曲线从 零首次上升到稳态值h(∞)所需的时间。 延迟时间td 响应曲线第一次到达终值一半所需的时间。 峰值时间tp 响应曲线超过稳态值h(∞)达到第一个峰值所需的时间。 调节时间ts 在稳态值h(∞)附近取一误差带，通常取 响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间。 ts越 小，说明系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态所需的时间 越短。 超调量σ% 响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值之比。即： 超调量表示系统响应过冲的程度，超调量大，不仅使系统 中的各个元件处于恶劣的工作条件下，而且使调节时间加长。 振荡次数N 在调节时间ts以内，响应曲线穿越其稳态值次数的一半。 它反映了系统的阻尼特性和相对稳定性。 稳态误差ess 指响应的稳态值与期望值之差。即： tr,tp和ts表示控制系统响应输入信号的快速性，而σ%和N 反映系统动态过程的平稳性，即系统的阻尼程度。其中 ts 和 σ%是最重要的两个动态性能的指标。 （一）一阶系统的数学模型 定义： 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。