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制动器试验台的控制方法分析 摘要 本文研究的是模拟制动试验台进行制动测试的问题，我们建立了电流的计算机控制模型，并对其进行了评价与改进。 对第一问，我们建立平动和制动能量的守恒模型。得到等效的转动惯量为51.998。 对第二问，我们首先运用了微元化的思想，利用转动惯量模型：，求出每个飞轮的惯量。然后利用排列组合知识，得到可能组成的机械惯量有8种，需要用电动机补偿的方案有两种，补偿惯量分别为12和-18。 对第三问，建立电流所产生的扭矩与补偿惯量及瞬时转速的关系模型，从而求出电流的表达式。得到针对以上两种不同的补偿惯量的驱动电流分别为174.83A，262.24A。 对第四问，我们以0.01s为一个时间段，用每个时间段的能量和路试时的能量值作差比较，求出每段的能量误差率。我们建立了一个能量误差率均值模型，用此对控制方法进行评价，求得该方法的能量误差率均值为0.8842%。 对第五问，我们建立了自动控制反馈模型，根据,把时间分成若干小段，每一段的角速度变化率作为的近似值，从而根据前一段的瞬时扭矩值求出下一段的电流。时间划分越细，越精确。 对第六问，我们在问题五的自动控制反馈模型上添加了一个电惯量补偿的条件，建立了一个电惯量补偿自动控制反馈模型，得到能量误差均值为0.2238%。 最后，我们根据实际情况，对补偿惯量模型进行了改进，建立了电动机的补偿时间模型。 关键词：微元化；能量误差率均值模型；自动控制反馈模型；电惯量补偿自动控制反馈模型. 一、问题的重述 制动器的设计是车辆设计中最重要的环节之一，直接影响着人身和车辆的安全。为了检验设计的优劣，必须制动器试验台。控制方法优劣能量误差的大小路试车辆指定车轮在制动时承受载荷。将这个载荷在车辆平动时的能量（忽略车轮自身转动的能量）等效地转化为试验台上飞轮等机构转动时的能量，的转动惯量以下转动惯量简称为惯量称为等效的转动惯量。车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m，制动时承受的载荷为6230 N，求等效的转动惯量 问题二： 1、已知飞轮组由3个外直径1 m、内直径0.2 m的环形钢制飞轮组成，厚度分别为0.0392 m、0.0784 m、0.1568 m，钢材密度为7810，基础惯量为，设电动机惯量的范围为 [-30, 30] ，对于问题中得到的等效的转动惯量，用电动机的惯量 问题三： 1、一般假设试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（比例系数取为1.5?A/N·m）且试验台工作时主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量。建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型在问题和问题的条件制动减速度为常数，初始速度为50 km/h，制动5后车速为零，计算驱动电流 问题四： 1、把整个制动时间离散化为许多小的时间段，比如10?ms为一段，然后根据前面时间段观测到的瞬时转速与瞬时扭矩，设计出本时段驱动电流的值，这个过程逐次进行，直至完成制动。对于等效的惯量为48 ，机械惯量为35，初为514转/分钟，末为257转/分钟，时间步长为10 ms的情况，用某种控制方法试验得到的数据见附表。请对该方法执行的果进行评价 问题五： 1、根据动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型给出根据前一个时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计时间段电流值的计算机控制方法对该方法进行评价 问题六： 1、指出问题五给出的控制方法不足之处重新设计一个尽量完善的计算机控制方法。 ——第个微元的角速度； ——第个微元的质心的速度； ——第个微元的质心质量； ——第个微元的等效转动惯量； ——制动试验台的基本惯量； ——飞轮的惯量； 四、模型的建立与求解 （一）问题一 1.1 问题分析 该问题是一个涉及重积分的能量守恒问题。对于此类问题，我们先建立能量守恒关系式。根据题目中“路试车辆指定车轮在制动时承受载荷将这个载荷在车辆平动时的能量等效地转化为试验台上飞轮等机构转动时的能量，的转动惯量称为等效的转动惯量…………………………………………(1) 物体转动时： ……………………………………………(2) 微元动能： …………………………(3) 由“载荷在车辆平动时的能量等效地转化为试验台上飞轮等机构转动时的能量，的转动惯量称为等效的转动惯量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．(4) 由于平移时微元速度均相等，且车轮边缘速度和平动的速度相等，且车轮等效角速度为：，车轮上每个微元的等效角速度都相等，其中为车轮半径。则总的等效转动惯量： ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．(5) 我们设——载荷——当地的重力加速度，取,则，推导出总的等效转动惯量的模型： ……………………………