日照职业技校电机及拖动（主编许晓峰-高教版）教案：第7章 驱动和控制微电机03教案.pptVIP

* 自整角变压器的输出电势： 如果自整角变压器的转子转角?2等于自整角发送机的转子转角?1，则自整角变压器三相绕组合成磁势所产生的磁场与转子输出绕组同轴线，那么在转子输出绕组中感应电动势Em的值最大，如果?2??1，自整角变压器定子合成磁势与转子输出绕组轴线夹角为?=?1-?2，如图所示，此时转子输出绕组感生的电动势为： E2 = Emcos(?1 － ?2) = Emcos? * 由上式知，自整角变压器输出电压（电势）为失调角?的余弦函数，在实际控制系统中会带来一些问题。 （1）当随动系统处于协调位置（即失调角?=0）时，希望自整角变压器的输出电压为0，当??0时，才有电压信号输出，送到交流伺服电动机中，使伺服电动机旋转以清除?，但如按图工作，那么，在失调角为0时，自整角变压器输出电压反而最大，?增大，输出电压反而减小，与实际需要相反。 （2）失调角?是有方向的，是顺时针还是反时针是必须明确的，即?的正负值是表明方向的，但上述系统中不管?为正还是为负，其输出的电压都是正的，因为Ecos(-?)=Ecos?. * 为了解决上述问题，在实际使用的系统中，自整角发送机的a相定子绕组线作直轴，其转子绕组以直轴作起始位置，而把自整角变压器转子输出绕组放在交轴上，事实上，把自整角变压器的转子由原来的协调位置（?=0）处旋转90?作为起始位置，那么输出绕组感应电动势 E2 = Em(?-90?) =Emsin? * 空载时，输出电压U2=E2，负载时，输出电压下降，若选择输入阻抗大的放大器作为负载，则自整角变压器输出电压下降不大。 自整角变压器的输出电压U2随失调角?变化的曲线如图所示。 自整角变压器在协调位置即?=0时，输出电压为0，当?=1?时输出的电压值叫比电压U0，比电压越大，控制系统越灵敏。 * 2、力矩式自整角机： 在随动系统中，不需放大器和伺服电动机的配合，两台力矩式自整角机就可进行角度传递，因而常用以转角指示。其工作原理如图 ： 两台电机的励磁绕组接到同一单相交流电源上，三相整步绕组对应相接。假设三相整步绕组产生的磁势在空间按正弦规律分布，磁路不饱和，并忽略电枢反应，那么在分析时便可用迭加原理。 * * 当发送机的转子转角为?1，接收机转子转角为?2，在上述假设条件下，力矩式自整角机工作时电机内磁势情况可以看成发送机励磁绕组与接收机励磁绕组分别单独接电源时所产生的磁势的线性叠加。 力矩式自整角机的转矩是定子磁势与转子磁势相互作用而产生的。为分析自整角机的力矩，我们先来看看直轴、交轴磁势是如何产生转矩的。 * 1）、直轴、交轴磁势是如何产生转矩的： * A：在直轴磁通（磁势）下，通电线圈产生的也是直轴磁势，此时线圈也受到的电磁力F的方向如图所示，显然不会产生转矩。同样的图是产生交轴磁势的线圈在交轴磁通（磁势）下也不会产生转矩。 B：在直轴磁通（磁势）下，通电线圈产生的是交轴磁势，线圈边受力方向相反，使线圈产生顺时针力矩，最终使线圈停在水平位置，两磁势的轴线重合，同样的，图是产生直轴磁势的线圈在交轴磁通（磁势）下受到逆时针的转矩。 * 综上所述，同轴磁势不产生转矩，直轴磁势与交轴磁势能够产生转矩，转矩的方向是使两磁势磁轴线靠拢。 2）、力矩自整角机的力矩及方向： 在接收机中，F2与励磁磁势Ff是同轴磁势，故不会产生力矩，而F1与Ff轴线的夹角即失调角?=?1-?2，不同轴的磁势则产生转矩：若把F2作直轴，那么可把F1分为直轴分量F1cos?交轴分量F1sin?，如图所示。直轴分量与Ff同轴不产生转矩，交轴分量F1sin?则与Ff产生转矩，此转矩称为整步转矩。若?=90?时产生的最大整步转矩为Tm，那接收机所产生的整步转矩可以表达为 T=Tmsin? * 当失调角越大，自整角接收机产生的整步转矩越大，转矩的方向是使Ff和F1靠拢，即转子往失调角减小的方向旋转，如为空载，最终会消除失调角?，此时，两个力矩式自整角机的转子转角相等?1=?2，?=?1-?2=0，随动系统处于协调位置。但实际上，由于机械摩擦等原因的影响，使空载时失调角并不为0，而存在着一个较小的Δ?，误差Δ?叫做静态误差，即自整角发送机和接受机转子停止不转时的失调角。 * * 角?存在而产生的转距下使转子转动，以减小失调角，换言之，是接收机跟随发送机旋转。失调角?与静态整步转矩T的关系曲线如图所示，当失调角?=1?时的静态整步转矩称比整步转矩，其值愈 大，则系统灵敏度愈高。 * 由此可见,力矩式自整角机和控制式自整角机的区别在于:自整角机控制系统中，当失调角产生时，力矩自整角接收机输出与失调角成正弦关系的转矩，直接带动接收机轴上的机械负载，直至消除失调角。但力矩式自整角机力矩不