单片机控制装置与调试任务十六_机械手综合应用教材教学课件.pptxVIP

任务十六 机械手综合应用一、背景知识 在热水供应系统中，通过机械手控制抓黑白黄球模拟投放不同热量的燃料，从而实现水温的变化。所以在亚龙236设备上用机械手装置可以模拟实现很多任务，机械手物料搬运装置结构示意图如图16-1。 图16-1 智能物料搬运装置结构示意图二、任务分析 (2011全国中职单片机决赛试题机械手部分任务)高燃烧值燃料为黑色燃料（用黑球代替），设：一包黑色燃料能使50升水温度升高36℃；中燃烧值燃料为黄色燃料（用黄球代替），设：一包黄色燃料能使50升水温度升高16℃；低燃烧值燃料为白色燃料（用白球代替），设：一包白色燃料能使50升水温度升高4℃。注：燃料燃烧升温与水量多少可看做线性关系，例如：如果使用一包黑色燃料加热100 升水，则只能使其升高18℃（这里加杠表示解释）。 三种燃料随机放置在燃料放置区，机械手每搬运走一包燃料后由工位三下方自动补充相同的燃料进来（小球从工位三上方滚落到工位三下方模拟自动补充燃料过程），保证燃料放置区三种燃料每种只有一包。 水温初始值为25℃、预设加热水温50℃、当前炉内水量为200升，系统控制机械手智能判别投放燃料的种类和数量，并用最简的步骤去工位一或工位二搬运合适的燃料投放到工位三上方的燃料入口。 注：最简的步骤就是使机械手搬运燃料的次数最少（这里加杠表示解释）。 投放燃料过程中若按下“暂停/继续”按键，机械手应立即暂停当前动作，再次按下此按键，机械手继续原来的投放燃料操作，直至水温升到设定的温度值。 由于前面数码管，按键已经讲解，本节任务只对机械手进行讲解，如需更详细的讲解请参见后面的综合程序。三、任务实施1.任务所需模块及解析：分析任务可以得出需要MCU01 主机模块、MCU02 电源模块、MCU05 继电器模块、MCU10 传感器配接模块、MCU12 扩展模块。为了完成任务，具体解题思路分为以下几点： （1）为了能准确定位，开机时机械装置必须进行“复位”，即初始定位，以便找到运动参考点。初始定位点的选择要考虑安全、方便等因素。物料搬运装置的初始定位，可以是“手臂升起，手爪张开，停止在行程1～3某处”。此例选择停止在行程2处，即二工位上方。 机械手初始工作时，手爪上可能有球，还要判断手爪上是否有球，有球就要做一个“安全放球”的动作再进行初始定位。本任务不做此步。 （2）机械手的工作可以分解为一系列“动作”。每个动作的编程思路都相似，即先发出“控制命令”，然后“等待”到位或完成信号。只有前一个动作完成并停止，才开始下一个动作。通常采用一边等待一边做其他工作的方法，如利用定时中断或者循回检查方法。请慎重使用原地等待的方法，以免影响其他工作任务的执行。（3）通过调节灵敏度，传感器可以识别两种颜色的球。现在有三种颜色四种状态（白、黄、黑、无），必须利用工位上的光电传感器和手爪上的光钎传感器配合，共同完成识别。调节灵敏度如下：让手爪下降到工位上，保持松开状态。调节光电传感器灵敏度，使其对反光最弱的黑色球不输出，其他球有输出；调节光纤传感器灵敏度，使其对反光最强的白色球有输出，其他球无输出。另外，经实验，只要手爪张开光纤传感器对白球有输出，则夹紧后对黑球也有输出。（4）识别出了球的种类，显示和技术就很简单了。2、流程图 本任务按照先判断后抓球的过程，具体流程图如图16-2所示。图16-2机械手初始化的流程图3.接线图 本任务需用到主机模块、传感器模块、继电器模块、8255扩展模块、物料搬用装置，具体连线如图16-3所示，16-3外部模块连接图为了使得接线更清晰，下面还详细讲解了接线实例。①实训时将主机模块P0.0-P0.7口接到8255的数据总线D0-D7上；②主机模块P2.5接到 扩展模块的A0端；③主机模块P2.6接到 扩展模块的A1端；④主机模块P2.7接到 扩展模块的CS端；⑤主机模块P3.6接到 扩展模块的WR端；⑥主机模块P3.7接到 扩展模块的RD端；⑦主机模块RST 接到 扩展模块的RST端；机械手实验接线：物料搬运装置 传感器配接模块 主机模块 继电器模块 物料搬运 (端子号4) IN0 OUT0 PB.0(端子号5) IN1 OUT1 PB.1(端子号6) IN2 OUT2 PB.2(端子号7) IN3 OUT3 PB.3(端子号8) IN4 OUT4 PB.4(端子号9) IN5 OUT5 PB.5(端子号11) IN6 OUT