单片机控制装置与调试任务十一_步进电机控制教材教学课件.pptVIP

任务十一 步进电机控制 1.步进电机基本概念 步进电动机具有启动快、定位精准、能将数字量直接转化为角度量的优点，是机器人、绘图仪、数控机床等智能机器传动和实现精确定位的重要执行元件，应用十分广泛。图9.6 是步进电机驱动模块。 图11-1 亚龙步进电机驱动模块 步进电动机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。步进电动机通常用专门的驱动器来驱动。在非超载的情况下，步进电动机驱动器没接收一个脉冲，步进电动机就转动一个固定角度。（称为步距角），所以脉冲的频率控制着步进电动机的转速及加速，脉冲的个数控制着步进电动机的转动角度或位移量。 步进电动机有反应式、永磁式、 混合式等类型。步进电动机的相数也各有不同，目前常用的有二相、三相、四相、五相等。相数不同，步距角也不一样，例如，一般二相步进电动机的步距角为0.9。／1.8。（半步角／整步角） 五相的为0.36°／0.72°。 步进电动机的驱动方法有多种，以四相步进电动机为例，设四相为A、B、C、D。四相4拍运行方式：当按“A→B→C→D→”顺序循环地给每一相加电时，步进电动机一步一步地正转；如果按“D→C→B→A→”的顺序循环地给每一相加电，则步进电动机反转。四相4拍方式，还可以按“AB→BC→CD→DA→”的顺序通电。四相4拍运行方式下，每个脉冲步进电动机转过一个整步步距角。 四相8拍运行方式：即按 “A→AB→B→BC→C→CD→D→DA”的顺序加电。 四相8拍运行方式下，每个脉冲步进电动机转过半个整步步距角，即转半步。 四相8拍运行方式下，乡更角，即转半步。 当使用步进电动机专用驱动器时，不但可以按不同的拍数来驱动电动机，而且每相的电流大小都可以控制，这样可以实现对步距角的细分。 拨码开关的设置，请仔细阅读模块上步进电机驱动器上说明，上面有详细的指导。见图11-2 亚龙步进电机模块驱动器的说明。 图11-2 亚龙步进电机模块驱动器的说明 2、步进电机的驱动 步进电动机采用两相永磁感应子式步进电动，步进角为1.8°，工作电流1.5A，电阻1.1Ω，电感2.2mH，静力矩2.1kg/cm，定位力矩180g/cm。其驱动器采用SJ-230M2，具有高频斩波、恒流驱动、高抗干扰、5级步距角细分、输出电流可调等优点。驱动器的供电电压为24～40V。 驱动器通过拨码开关来调节细分数和相电流。拔码开关拨向开关向上为0，拔向下为1。开关1~3调节步距角，可选0.9°、0.45°、0.225°、0.112 5°、0.056 25°5种角度。在允许的情况下，应尽可能选择高的细分数，即小的步距角，以获得更高的定位精度。开关4、5应固定为1，开关6～8调节驱动电流。实验时，因步进电动机负载小，取0.5—1.5A 均可。具体调节可参考驱动器上的说明图来进行，内部结构原理图如图11-3所示。 图11-3步进电机模块内部原理图 图9.8步进电机模块内部原理图 3．控制信号 (1)方向控制DIR DIR电平取0或1，决定步进电动机的旋转方向。改变DIR电平，必须在步进电动机停止后，并且要在两个步进脉冲CP之间进行。 (2)步进脉冲CP 步进脉冲控制电动机的位置和速度。每一个CP脉冲，步进电动机旋转一个设定的步距角。该驱动器要求CP脉冲是一个负脉冲，即低电平有效，脉冲宽度不小于5us。 (3)脱机电平FREE 若FREE端为1或悬空，则步进电动机处于锁定或运行状态；若FREE端为0，则步进动机处于脱机无力矩状态，可以自由手动旋转电动机。 4．位移装置与传感器输出 (1)传送带与标尺 步进电动机模块的传送带连接有游标、限位遮光佥属块、多圈电位器。当步进电动机转动时，游标在标尺上移动，可以试验步进电动机的定位功能。 (2)左／右限位 在正常情况下，左／右限位槽式光耦传感器输出低电平信号。当限位遮光金属块移动到左端或右端的槽式光耦上时，挡住了光线，相应的传感器输出高电平信号。通过检测左/右限位传感器信号LL/RL，可以实现限位保护，也可以利用它对游标进行初始定位。 (3)超程保护 当步进电动机旋转、使限位遮光金属块到达两端极限位置时，就会触发超程保护。超程时，通过继电器KA断开驱动器24V工作电源，强行让步进电动机停止转动。同时，输出一个低平超程信号FLT。手动移开遮光金属块，步进电动机自动恢复工作状态。 (4)多圈电位器 多圈电位器会随步进电动机转动而转动，引起电位器滑动端电阻变化。可以利用它来进行模拟量的调节。也可以通