(自动控制原理)18(频域分析6频率法串联校正).ppt

自动控制原理 §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 自动控制原理 §5.9 频率法串联校正 §5.9.1 串联超前校正 §5.9.2 串联滞后校正 §5.9.3 串联滞后－超前校正 §5.9.4 串联PID校正 §5.9 频率法串联校正（1） 校正：采用适当方式，在系统中加入一些结构和参数可调整 的装置（校正装置），用以改善系统性能，使系统满 足指标要求。 校正方式： 串联校正， 反馈校正， 复合校正 §5.9 频率法串联校正的过程（2） 频率法串联校正的设计过程 合理确定性能指标 有重点地照顾各项指标要求； 不要追求不切实际的高指标。 §5.9 频率法串联校正的基本原理（3） 中频段 三频段理论 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 三频段理论：为我们改变系统频率特性，进而 改善系统性能提供了原则和方向。 §5.9.1 串联超前校正（1） §5.9.1 串联超前校正 (1) 超前网络特性 §5.9.1 串联超前校正（2） (1)超前网络特性 可解出 §5.9.1 串联超前校正（3） (1)超前网络特性 ● 超前网络特点：相角超前，幅值增加 ● 一级超前网络最大超前角为60o ● 最有效的 §5.9.1 串联超前校正（4） (2) 串联超前校正 实质 — 利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度 超前校正步骤 (设给定指标 ) ① 由 ② 由 ③ 确定 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 §5.9.1 串联超前校正（5） 举例1 课程小结 §5.9.1 串联超前校正 适用： 实质：利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度 效果： 保持低频段 改善中频段 抬高高频段 抗高频干扰能力降低 满足稳态精度 动态性能提高 §5.9.2 串联滞后校正（1） §5.9.1 串联滞后校正 (1) 滞后网络特性 §5.9.2 串联滞后校正（2） (1)滞后网络特性 ● 滞后网络特点：相角滞后，幅值衰减 ● 1/bT 处10dec 后相角最大损失为 -6o §5.9.2 串联滞后校正（3） (2) 串联滞后校正 实质 — 利用滞后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 滞后校正步骤 (设给定指标 ) ① 由 ② 由 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 ③ 绘制曲线 §5.9.2 串联滞后校正（4） 举例1 图96016！ 课程小结：串联滞后校正 §5.9.2 串联滞后校正 适用： 实质：利用滞后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 效果： 保持低频段 降低中频段 压低高频段 提高抗高频干扰能力 满足稳态精度 损失快速性，改善均匀性 §5.9.3 串联滞后 - 超前校正（1） §5.9.3 串联滞后-超前校正 (1) 滞后-超前网络特性 §5.9.3 串联滞后 - 超前校正（2） (1)滞后-超前网络特性 超前部分 滞后部分 滞后-超前网络特点： 幅值衰减，相角超前 §5.9.3 串联滞后 - 超前校正（3） (2) 滞后-超前校正 实质 — 综合利用滞后网络幅值衰减、超前网络相角超前 的特性，改造开环频率特性，提高系统性能 滞后-超前校正步骤 (设给定标 ) ① 由 ③ 确定 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 ② 由 均无效时 用 超前校正 滞后校正 §5.9.3 串联滞后 - 超前校正（4） 举例1 §5.9.4 串联PID校