一种新型 4自由度并联机构的运动学和工作空间分析-机械工程论文.pdfVIP

中国科技论文在线 1 一种新型4 自由度并联机构的运动学和工作空间分析 石岩，路懿 燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛 (066004) E-mail：shiyanysu@ luyi@ 摘 要：提出了一种新型4 自由度并联机构，该机构具有两根直线驱动分支和一根非直线驱 动分支。通过调整非直线驱动分支中定长杆的长度，可以改变机构的运动性质和工作空间。 运用修正的Kutzbach Grübler 公式计算了机构的自由度。在机构位置解析公式的基础上，采 用移动Jacobian 和转动Jacobian 对机构的速度进行了分析。运用CAD 变量几何法求解了机 构的工作空间。所提出的新型4 自由度并联机构具有三个分支和四个自由度，相比于其它4 自由度并联机构来说，结构相对简单，工作空间较大；驱动器安装在机架附近，减小了振动。 关键词：并联机构；运动学；工作空间；CAD 变量几何法 中图分类号：TP242.2 1．引言 在少自由度并联机器人机构中，涉及3、4 自由度并联机构的研究较多。近年来，国内 外已提出多种4 自由度并联机器人机构。1999 年，Pierrot et al[1]提出了含球面子链的4 自由 度H4 并联机构。同年，Rolland[2]提出两种含球面子链的4 自由度并联机构。2000 年，赵铁 石等[3]提出了第一种分支中不含闭环子链的对称4 自由度4-UPU 并联机构。后来，Zoppi et al[4] [5] 提出了对称的具有三个转动和一个移动的4 自由度并联机构，金琼等 提出了一些可实现三 个移动和一个转动自由度的并联机构。2002 年，Chen et al[6]提出可实现两个转动和两个移 动的非对称并联机构。Dai et al[7]提出一种过约束4-UPU 并联机构并运用螺旋理论证明了这 种机构具有四个自由度。Kong and Gosselin[8, 9]运用螺旋理论和虚拟支链研究了4 自由度三 移一转并联机构和4 自由度SP 等效并联机构的型综合。 到目前为止，大部分4 自由度并联机构都具有四个驱动分支，三个驱动分支的4 自由度并联机 构虽然具有更简单的结构并且不容易发生干涉，却并未得到足够的重视。本文提出了一种含 有三个分支的新型4 自由度2SPS+RPRR并联机构，并对其运动学和工作空间进行了分析。 2 ．机构描述及自由度计算 2.1 机构描述 2SPS+RPRR 并联机构包括一个动平台m ，一个定平台B ，两个带有线性驱动器的SPS 分支，以及一个带有一个转动驱动器和一个线性驱动器的RPRR （驱动转动副-驱动移动副- 转动副-转动副）分支，如图1 所示。其中，动平台m 是一个顶点为bi (i=1, 2, 3) 的等边三角 形，其中心点为o ；定平台B 是一个顶点为Bi (i=1, 2, 3) 的等边三角形，其中心点为O。O-XYZ 和o-xyz 为固连在定平台和动平台的坐标系，分别用{B }和{m}表示。坐标系的建立过程为： B 和m 三角形的中心点分别为坐标系原点O 和o ；Z 轴⊥B ，z 轴⊥m ；X 轴∥B B ，x 轴∥b b ； 1 3 1 3 Y 轴和y 轴依据右手螺旋法则确定。 两个SPS 分支r 和r 分别通过B 点的球副S，驱动杆上的移动副P 以及b 点的球副S 将定 1 3 j j 平台B 和动平台m 连接在一起(j =1, 3) 。一个RPRR 分支包括一个驱动杆和一个定长杆，驱 动杆r2 通过B2 点的转动副R 1 与定平台连接，定长杆L 通过b2 点的转动副R3 与动平台连接