一种新型4-DOF串并联机器人的运动控制研究-工程技术论文完整版下载.pdfVIP

一种新型4-DOF 串并联机器人的运动控制研究1 1 2 1 郑建勇 ，李为民 ，史金飞 1.东南大学机械工程学院，南京 (211189) 2.河北工业大学机械学院，天津 (300130 ） E-mail ：zjy_207@163.com 摘 要：文中针对 4-DOF 串并联机器人试验样机的研制，基于运动副分析,介绍了其主体 结构3-7R 并联解耦机构的构型特点，推导了机构的运动学逆解；选用了CUSNUC2100 数 控系统作为机器人控制系统的硬件平台, 建立了系统的控制结构；针对机器人非线性输入/ 输出的具体要求，建立了机器人控制轨迹模式图，设定了数控主程序。这对开放式商用数 控系统在串/并机器人控制方面的应用具有一定的理论意义。 关键词：串并联机器人；解耦；运动学；CUSNUC2100 中图分类号： TP224.2 文献标识码：A 1 引言 目前，随着制造业和数控技术的不断发展，传统机床数控系统的研究已经比较全面了， 并且已形成了一系列的标准和协议[1] 。如何利用现有商用数控系统的广泛资源，结合不同种 并联机构本身的构型特点，研究和开发有针对性的并联机器人的控制系统是研究并联机器人 控制问题的一种有效的方法。构造并联机器人控制系统的思路主要有两种[2] ，一种是在传 统机床商用数控系统的基础上，添加并联机器人控制轨迹计算、控制指令生成与转化的模块 等；另一种是开发新的专用并联机器人控制系统（如采用IPC 工控机+PMAC 控制卡等）。 具有解耦特性的并联机器人具有易于控制与轨迹规划的特点[3]，对解耦并联机构的研究 也是并联机器人研究领域内的一个重要分支；但目前多是针对某一特定解耦并联机构进行的 研究，如Clavel 发现的4 自由度Delta 机器人机构，Lallemand ，Gaudali 和Zeghloul[4]发现 的 2-Delta 并联机器人机构，赵新华[5]提出的三自由度平移并联机器人机构，金琼和杨廷力 等[6-7]分析了一类新型三平移解耦并联机构等。解耦并联机构的各支链之间运动相互独立， 克服了一般并联机构的运动耦合缺陷，研究一般机构的解耦运动对机构设计、构型优选、轨 迹规划和提高加工质量都有重大的意义[8] 。文中提到的这种 4-DOF 串并联机器人的主体结 构，是一种运动解耦的3-7R 并联机构，机器人的运动控制也主要是针对3-7R 并联解耦机构 的控制研究。目前的商用数控系统具备了多轴运动控制的功能，并且相对于单片机/板卡+工 控机等具有较高的稳定性和可靠性。结合 4-DOF 串并联机器人的控制要求，试验样机采用 了CUSNUC 2100 数控系统作为机器人末端执行器（吸盘）4 自由度实现的控制系统。 2 4-DOF 串并联机器人 文中提到的4-DOF 串并联机器人的主体结构如图1 所示。该机器人主要由机架、并联 机构和吸盘组成，其中并联机构采用3-7R 构型（R 代表转动副），主要有由固定平台（机架）、 动平台和三个7R 支链组成。为了使动平台仅能沿笛卡儿坐标系三个方向平动，设定各支链 中的两等长杆件在结构上保持平行，从而构成平行四边形结构，限制动平台绕坐标轴的转动， 构成了三自由度三平动并联结构。选用各支链平行四边形机构底部的一个转动副与伺服电机 相连，固定在机架上，作为机器人的驱动控制单元，实现机器人动平台的 X 向、Y 向和Z 1本课题得到国家自然科学基金项目）的资助。 - 1 - 向的运动。各支链的平行四边形机构可在坐标轴方向上进行较大范围的摆动