一种新的磁悬浮运动平台系统建模方法.pdfVIP

一种新的磁悬浮运动平台系统建模方法1 1 1，2 1 1 朱晓明 ，梅雪松 ，张东升 ，陶涛 1西安交通大学机械工程学院，西安(710049) 2 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室，西安(710049) E-mail：iehome24@ 摘 要：针对磁悬浮运动平台系统建模参数误差大、仿真精度不高等问题，本文提出了一种 新的磁悬浮系统建模参数识别方法，即采用线圈参数辨识和实验测量平衡点电流、平衡点位 置来实现动力学参数的求解，建立了磁悬浮的电压控制模型。通过仿真与实验结果相比较， 所建模型与实际系统基本吻合，为磁悬浮系统控制器的研究提供了良好的理论基础。 关键词：磁悬浮系统，建模，仿真 中图分类号：TP273 1. 引言 由于磁悬浮技术具有无摩擦、噪音小、不需要润滑等特点，近年来，已广泛应用于各种 具有高速、高精度控制以及需要真空、超净加工环境等特殊的工业领域。如：磁悬浮列车、 磁悬浮轴承、磁悬浮隔振器、磁悬浮机床进给平台、精密光刻定位平台等[1-2] 。 在磁悬浮技术的应用中，使用最多的是电磁铁磁悬浮运动平台系统。该系统具有强的非 线性特点，需要采用闭环控制。通常，电磁铁磁悬浮系统模型的建立是基于磁路定理，忽略 漏磁、边沿效应以及铁磁材料的磁阻，先获得对象的非线性模型，然后在平衡位置处对非线 性模型进行线性近似，得到一个线性模型，以此作为分析被控对象和设计控制器的基础。但 是，这种方法由于在计算过程中做了很多假设，使得结果往往与实际系统的差异较大；而且 由于不可避免的某些物理参数的误差（如线圈匝数），或者由于某种原因而无法获得全部的 磁悬浮系统建模的物理参数，这将给控制器的设计以及系统性能的改善带来困难。为此，本 文构建了一种研究磁悬浮技术的球磁悬浮控制，在该实验平台上，采用线圈参数辨识和实验 测量平衡点电流、平衡点位置来实现动力学参数的求解，避免磁悬浮平台系统建模中存在的 上述问题，保证了所建模型的仿真结果与实验结果的基本性。 2. 磁悬浮球控制实验系统 磁悬浮球控制实验系统是研究磁悬浮的技术平台，它具有结构简单、系统评判容易，在 研究磁悬浮系统模型，实施各种控制算法方面具有很重要的作用[3]。本文自主设计的磁悬 浮球系统如图 1 所示，它主要由电磁铁线圈、功率放大器、控制器、电涡流位移传感器、钢 球、电源等元器件组成。 磁悬浮球系统的工作原理是：电磁铁线圈中通以一定的电流会产生电磁力，控制电磁铁 线圈的电压，使之产生的电磁力与钢球的重量相平衡，钢球就可以悬浮在空中而处于平衡状 态。但是这种平衡状态是一种不稳定的平衡，只要稍微受到外界扰动，就会导致钢球掉下来 或被电磁铁吸住，因此必须对系统实现闭环控制。因此，由电涡流位移传感器间接检测钢球 与电磁铁之间的距离变化，当钢球受到扰动下降，电蜗流位移传感器输出电压减小，经控制 器的调节、功率放大器放大处理以后，电磁铁线圈的控制电压增大，电磁力增大，钢球被吸 回平衡位置。反之，则亦然。 1本课题得到国家自然科学基金50475091）的资助。 - 1 - 功放 电+ 磁 U 铁 - z0 控 钢