CN107015567-CN201710464859-一种超大尺度柔性航天器分散协同控制方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107015567 A (43)申请公布日 2017.08.04 (21)申请号 201710464859.1 (22)申请日 2017.06.19 (71)申请人 上海航天控制技术研究所 地址 200233 上海市徐汇区宜山路710号 (72)发明人 刘付成　朱东方　黄静　孙俊　 孙禄君　 (74)专利代理机构 上海信好专利代理事务所 (普通合伙) 31249 代理人 潘朱慧 (51)Int.Cl. G05D 1/08(2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 (54)发明名称 一种超大尺度柔性航天器分散协同控制方 法 (57)摘要 本发明提出一种超大尺度柔性航天器分散 协同控制方法，用于实现超大尺度柔性航天器的 高稳定度与振动抑制控制，该方法包含以下步 骤：S1、将超大尺度柔性航天器控制系统分为航 天器姿态控制子系统和挠性附件振动子系统，并 分别针对航天器姿态控制子系统和挠性附件振 动子系统设计相应的局部鲁棒控制器；S2、设计 超大尺度柔性航天器系统整体性能的协调控制 器。其优点是：根据超大尺度柔性航天器的动力 学特性，采用分散协同的控制方法，通过分散稳 定控制局部结构，利用协同控制器实现整体的高 A 精度性能指标，实现姿态的高指向精度和稳定度 7 以及挠性部件的形变控制精度，可广泛应用于大 6 5 5 型挠性结构的高精度高稳定度指向控制。 1 0 7 0 1 N C CN 107015567 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种超大尺度柔性航天器分散协同控制方法，用于实现超大尺度柔性航天器的高稳 定度与振动抑制控制，所述超大尺度柔性航天器的本体坐标系为O -X Y Z ，转动惯量矩阵 b b b b 为I ，其中主惯量为J 、J 、J ，惯量积为J 、J 、J ，航天器本体相对于惯性坐标系的转速为 s x y z xy xz yz ω，各轴分别为ω 、ω 、ω ，柔性结构的模态坐标向量为η，模态阻尼比矩阵为ξ，模态刚度 s x y z 矩阵为Λ，第i个挠性附件与航天器本体耦合矩阵为F ，其特征在于，所述的分散协同控制 si 方法包含以下步骤： S1、将超大尺度柔性航天器控制系统分为航天器姿态控制子系统和挠性附件振动子系 统，并分别针对航天器姿态控制子系统和挠性附件振动子系统设计相应的局部鲁棒控制 器； S2、将航天器姿态控制子系统和挠性附件振动子系统的局部鲁棒控制器通过加权组 合，设计超大尺度柔性航天器系统整体性能的协调控制器，实现姿态控制与挠性附件振动 控制的协同。 2.如权利要求1所述的超大尺度柔性航天器分散协同控制方法，其特征在于，所述的步 骤S1具体包含： S11、将超大尺度柔性航天器控制系统分解为N个子系统，该N个子系统包括航天器姿态 控制子系统和挠性附件振动子系统； S12、不考虑航天器姿态控制子系统、以及挠性附件振动子系统中关联耦合项的作用， 对每个解耦子系统分别设计分散鲁棒性控制器； S13、对每个航天器姿态控制子系统以及挠性附件振动子系统分别设计基于LMI的H 鲁