信息科学技术导论4.ppt

第六章 信息执行－－－－控制与显示 信息－－知识－－策略 策略转化为解决问题的行为 信息的控制和显示是实现信息执行的有效手段和方式 6.1节 信息控制－－－依赖自动化技术 6.1.1 控制的基本概念 自动化技术是指使机器、设备、过程或系统脱离人的控制而自动操作，并使其表现出人们所期望的预定行为的技术。 自动化技术有着悠久历史，经历了一个漫长而缓慢的早期发展过程。 到了近代，随着工业技术革命的出现，人们对自动控制技术的需求不断增大，自动控制技术得到快速发展。 20世纪初，在军事和工业需求的刺激下，自动化技术发展更为迅速，被大量应用到机械与电子系统中。 《控制论》和《工程控制论》的问世，奠定了自动控制理论基础。 6.1.1 控制的基本概念 我们在洗澡时要感受水温，如水温高了，就要加大凉水流量，水温越高，凉水流量应增加越大；反之要增大热水流量，水温越低，热水流量增加越大。通过这种方式可将水温调节到合适的温度。 人控制的对象是水，控制目标是使水温到达某一恒值，阀门的方向和大小是控制水温的手段。 我们再来仔细观察该过程：人脑要不断检测身体感受到的实际水温和理想水温的温差，并据此不断用手调节阀门来控制冷热水流量，经过若干次这一循环往复闭环过程，最终把水温调节到期望温度。 人调节水温的关键因素是实际水温信息能被反馈回来，并与期望水温比较。反馈是人实施控制的关键因素。 6.1.1 控制的基本概念 6.1.1 控制的基本概念 6.1.1 控制的基本概念 （1）被控对象（Plant）：是控制系统所控制和操纵的对象，一般指所需控制的设备或生产过程。 （2）执行机构（Actuator）：根据控制器输出信号的大小和方向对被控对象直接操作，使被控对象的状态（被控量）按要求发生变化。 （3）传感器（Sensor）：用来检测被控对象的输出（被控量），将被控量转换为与输入信号相同形式的信号，以便与输入信号相比较。 （4）控制器（Controller）：将传感器获得的反馈信号和输入信号的偏差作为输入信号，采用一定的控制规律对输入信号进行加工处理，来产生控制信号作为输出。 6.1.2 由信息到行为的转换机制 控制的研究对象不是物质、也不是能量、而是信息。 自动控制系统是一个使被控对象按照人的意志来自动运行的系统，它按照某种控制规律将被控对象呈现的信息转换为施加于被控对象的控制行为。 控制器将误差信息转换为控制行为的指令，执行机构再根据这一指令产生控制行为作用于被控对象，使被控对象出现人们预期的行为。自动控制系统将信息转换为控制行为的机制如图6.8所示，其中的控制装置包括控制器、执行机构和传感器等装置。 6.1.2 由信息到行为的转换机制 6.1.3 典型的控制方法 比例－积分－微分控制（PID控制） 最优控制 自适应控制 模糊控制 神经控制 （1）比例－积分－微分控制（PID控制） 采用简单的比例控制常常会使调节过程出现振荡。 原因：由于惯性或滞后元件的存在，在消除误差过程中控制作用变化在时间上总是落后于误差变化，由此引起系统输出信号震荡。 一个很自然的考虑是：使控制作用的变化超前，即在误差接近零时，控制作用就应该为零。为了达到这个目的，控制器应加入能够预测误差变化趋势的“微分”作用。 （1）比例－积分－微分控制（PID控制） 自动控制系统面临的另一个问题是：被控量（系统输出）能否较精确地稳定在所要求的给定值？如果不能，那么称这个控制系统有稳态误差或简称有差系统。 为了消除稳态误差，在控制器中还要引入“积分”项。积分项对误差取关于时间的积分。 如果控制系统存在一个很小的稳态误差，那么随着时间的增加，误差的积分项会随着时间的增加而不断增大，从而推动控制器输出增大来使稳态误差进一步减小，直到等于零。 比例＋积分控制器，可以使系统在稳态时无稳态误差。 （1）比例－积分－微分控制（PID控制） 工业中常用的控制器一般都有比例＋积分＋微分的三项作用，称为比例—积分—微分控制器（简称PID控制器），其原理如图6.9所示。 （2）最优控制 要设计一个控制系统，自然要提出一些性能指标要求，例如，系统是稳定的，稳态误差要小，调节过程的时间不能太长等等。对于简单的被控对象，可以选用PID控制器，通过调节其比例、积分和微分项前的三个系数，来达到给定的性能指标要求。 但对于非常复杂的被控对象，例如电动机拖动控制，航天飞行器的控制等，这类控制系统的性能指标要求很高，PID控制器就显得无能为力了，很难达到技术要求。 （2）最优控制 电机拖动控制希望大型电机的启动、反转或制动所需时间越短越好；对于航天飞行器则希望飞行所消耗的燃料越少越好。 这类控制系统都有一定的技术指标，但其与PID控制不同的是：通过设计控制器来使某个技术指标达到极值（极大或极小），