[工学]自动控制原理课件 第三章自动控制系统的时域分析一.pptVIP

CASE.SCUT §3 自动控制系统的时域分析§3-1 稳定性和代数稳定判据 §3-1-1稳定的概念和线性系统的稳定充要条件 稳定的定义：设系统原处于某一初始平衡状态,在外作用影响下它离开了平衡状态,当外作用消失后,经过足够长时间它能回复到原平衡状态,则称系统稳定,否则不稳定。 线性系统稳定的充要条件：系统特征方程的根(即系统的闭环极点)均为负实数或具有负实部的共轭复数(也即系统的全部闭环极点都在左半复数平面)。 CASE.SCUT §3-1-1 稳定的概念和线性系统的 稳定充要条件 CASE.SCUT §3-1-1 稳定的概念和线性系统的 稳定充要条件 CASE.SCUT §3-1-2 劳斯(Routh)稳定判据 ⑴按s降幂排列列写闭环特征方程; ⑵列写劳斯计算表; ⑶若特征方程的系数都为正数, 且劳斯表第一列元素均为正数,则闭环系统稳定 CASE.SCUT §3-1-2 Routh稳定判据 CASE.SCUT §3-1-2劳斯稳定判据： 若第一列元素出现符号改变,则系统不稳定,实部为正的闭环极点个数z=第一列元素符号改变次数; 若第一列元素出现0,则系统可能为临界稳定(在虚轴有闭环极点)或不稳定(有正实部闭环极点),要判断,可用一无限小正数ε取代0以继续列表。 CASE.SCUT §3-1-3 劳斯稳定判据的应用:1.例3-1 三阶系统稳定