[工学]自动控制原理_第2章_6.pptVIP

* 2.5 MATLAB用于处理系统数学模型 略 2.6 非线性特性的线性化 非线性系统 线性系统 反映问题的精确性、全面性 数学处理上的难易程度 精确的全面的 近似的局部的 复杂的困难的 简单的容易的 与非线性系统相比，线性系统有如下特点： 叠加性 线性系统 线性系统 线性系统 齐次性 （比例性） 线性系统 线性系统 非线性系统的线性化 在一定条件下，把非线性系统近似地处理成线性系统的过程。 非线性特性的线性化 缩小问题的研究范围，把非线性方程近似地化为线性方程的过程。 增量方程式 用描述控制系统的变量与其工作点值的偏差作为变量的方程式。 增量方程式 以增量方程式描述的系统，可以认为系统运动的初始条件为零。 线性系统的增量方程式与原方程式具有相同的形式。 举例 机械位移系统的微分方程式为 设系统的工作点为 ， 则变量的瞬时值为 微分方程式化为 机械位移系统在工作点处满足： 增量方程式为： 结论 对于线性系统，只要将变量的瞬时值换成偏差量，即得系统的增量方程式。 小偏差线性化 一元非线性函数情形 若偏差量 为微量，则近似有 O 工作点 简记为 二元非线性函数情形 线性化后得： 非线性函数含有自变量的导数的情形 在平衡点处自变量的导数为零