[工学]自动控制原理讲义-A1-根轨迹-根轨迹概念与根轨迹绘制下.pptVIP

例 控制系统方框图如下所示 系统的内环为正反馈，绘制内环根轨迹图。 解： （1）内环的开环传递函数 （4）实轴上的根轨迹 （2）根轨迹的分支数 3 （3）根轨迹的起点 0，-1，-3 终点 均为∞ （5）根轨迹的渐近线 （6）根轨迹的分离点 特征方程 §4—4 滞后系统的根轨迹 在自动控制系统中有时会出现纯时间滞后现象 滞后环节的存在使系统的根轨迹具有一定的特殊性，对系统的稳定性会带来不利的影响。 系统闭环传递函数 特征方程 这是一个超越方程，闭环系统的特征根不再是有限个，而是无限多个，这是滞后系统的重要特征。 根轨迹概念与根轨迹绘制（下） 自动控制原理第10讲 邹斌 上海大学 机电工程学院 地址：上海市延长路149号 电子邮件: zoubin@shu.edu.cn 电话七、根轨迹的起始角和终止角 起始角?p :从开环复数极点出发的一支根轨迹，在该极点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。 根轨迹起始角的一般计算式(0～360° ) k＝0，1，… 终止角?z:进入开环复数零点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。 根轨迹终止角一般计算式(0～360° ) 根轨迹上，靠近起点p1处取一点s1 相角方程 s1?p1 ?起始角?p 四条分支 起始点p1＝0、 p2、3＝―0.5+j1.5 、 p4＝―2.5 终止点z1＝－1.5