[工学]自动控制新第四章.pptVIP

第四章 根轨迹法 § 1 根轨迹法的基本概念 4-1-2.根轨迹与系统性能 通过根轨迹图，可以对系统如下性能做研究： (1)稳定性 若系统轨迹进入s右半面，则系统不稳定，根轨迹与虚轴交点处为临界稳定。 (2)稳态性能 可以判断系统型次，并推算出开环增益。 (3)可以通过根轨迹图来确定系统的动态性能。 4-1-3.闭环零极点与开环零极点间的关系 如图： 由闭环传递函数可见： 1). ( 当n m时 )闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路的根轨迹增益（单位反馈系统，闭环与开环根轨迹增益相同）； 2).闭环零点由开环前向通路的零点和反馈通路的极点组成（单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。）； 3).闭环极点与开环极点、开环零点及K*有关。 根轨迹：由开环零、极点来确定闭环极点随K*变化在s平面上画出的轨迹 。 4-1-4 根轨迹方程 系统特征方程：1+ G(s)H(s) =0，即 4-2.绘制根轨迹的基本法则 法则1. 根轨迹起源于开环极点，终于开环零点。 法则2. 根轨迹的分支数、对称性和连续性： 根轨迹的分支数与开环有限零点数 m、开环有限极点数 n 中的大者相等，连续对称于实轴。 法则3. 当nm时，根轨迹当 K*??的渐进线可由下式而定： (3).实轴上 [-3，-2] 内有一分离点 d ： 例4-1.设系统结构如