[工学]自动控制原理-A2-非线性系统-相轨迹分析.pptVIP

各类极限环 极限环 —— 对应二阶非线性系统的周期运动 稳定的极限环 不稳定的极限环 半稳定的极限环 由相轨迹求取时间间隔 两点的平均变化速度 增量法 积分法 相轨迹 圆弧法 如何选择A? 例 系统如右，已知 ，确定开关线方程，奇点 位置和类型，绘制相平面图。 解 开关线方程 线性部分 非线性部分 综合点 非线性系统的相平面分析 中心点 中心点 区域 运动方程 奇点 特征方程 极点 奇点性质 奇 点 类 型 相轨迹 以 为中心的圆 以 为中心的圆 水平线 响应 开关线方程 线性部分 非线性部分 比较点 例 系统如右， ， ，分别讨论系统运动 整理 在 I 区： 抛物线方程 同理在 II 区： 当 时，开关线为： 解 开关线 ( I ) 相轨迹图 ( II ) 系统方程 非线性部分 比较点 例 系统如右，在 平面上分析系统的自由响应运动。 整理 线性部分 解 §7.2 相平面法（16） 非线性部分 比较点 例 系统如右，在 平面上分析系统的自由响应运动。 整理 线性部分 解 §7.2