[工学]自动控制原理第6章.pptVIP

6.5 反 馈 校 正 反馈校正的特点是采用局部反馈包围系统前向通道中的一部分环节以实现校正, 其系统方框图如图6-14所示。 图中被局部反馈包围部分的传递函数是 (6.21) 图 6-14 反馈校正系统 6.5.1 利用反馈校正改变局部结构和参数 1. 比例反馈包围积分环节 则 结果由原来的积分环节转变成惯性环节。 (6.22) 2. 比例反馈包围惯性环节 则 结果仍为惯性环节, 但时间常数和比例系数都缩小很多。 反馈系数Kh越大, 时间常数越小。时间常数的减小, 说明惯性减弱了, 通常这是人们所希望的。比例系数减小虽然未必符合人们的希望, 但只要在G1(s)中加入适当的放大器就可以补救, 所以无关紧要。 (6.23) 3. 微分反馈包围惯性环节 则 (6.24) 结果仍为惯性环节, 但时间常数增大了。反馈系数Kh越大, 时间常数越大。  因此, 利用反馈校正可使原系统中各环节的时间常数拉开, 从而改善系统的动态平稳性。 4. 微分反馈包围振荡环节 则 (6.25) 结果仍为振荡环节,但是阻尼系数却显著增大, 从而有效地减弱小阻尼环节的不利影响。 微分反馈是将被包围的环节的输出量速度信号反馈至输入端, 故常称速度反馈。速度反馈在随动系统中使用得极为广泛, 而