自动控制理论教学课件作者李素玲5_7课件幻灯片.pptVIP

* * 5.7 系统传递函数的试验确定法 分析和设计系统的第一步是建模。一般地， 系统的数学模型可以利用基本的物理定理、化 学定律等解析法求得，但有时很难很繁琐，尤 其是较复杂的系统。所以，工程上多数采用频 率响应实验法确定系统的数学模型，这对于那 些难以写出传函的系统来说，无疑是一种非常 有效的方法。 第五章 频率法 * 5.7.1 用正弦信号相关分析法测试频率特性 要求：必须采用规范的正弦波，即无谐波分量和畸 变，频率范围一般为0.001～1000Hz。 1）超低频信号（0.01Hz以下）—用机械式正弦信号 发生器。 第五章 频率法 * 2）0.01～1000Hz—用电子式信号发生器。 用正弦信号相关分析法测试频率特性 (续) 2、测试原理： 相关分析法能从被测系统的输出信号中分检出正 弦波的一次谐波，同时抑制直流分量、高次谐波 和噪声。 第五章 频率法 * 5.7.2 由Bode图确定系统的传递函数 用频率特性测试仪将被测系统的输出、输入之 比对ω的关系曲线记录下来，即可绘出其对数L(ω) 曲线和φ(ω)曲线，对最小相位系统，可写出其传递 函数。 1．确定渐近线形式：对测得的曲线进行分析，用 [±20]的倍数的直线段近似。 2．确定转折频率即典型环节：[+20]为一阶微分， [-20]为惯性，[-40]为振荡或两个惯性。 第五章 频率法 * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 第五章 频率法 * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 第五章 频率法 * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 第五章 频率法 * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 第五章 频率法 * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 第五章 频率法 * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 例1、已知某系统为最小相位系统，其L(ω)如图所示， 求G(s)。 解： 第五章 频率法 * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 例2、通过实验获得的对数频率特性如图所示，试确 定系统的传递函数。 解： 第五章 频率法 * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 第五章 频率法 * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 例3、已知最小相位系统的开环对数幅频特性如图所 示，试求系统的开环传递函数Gk(s)。 第五章 频率法 * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 第五章 频率法 解： * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 第五章 频率法 故ω1在0.1～1 的几何中点，即 * 第五章 频率法 * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 第五章 频率法 * 由Bode图确定系统的传递函数（续） 第五章 频率法 * 本章小结 （1）频率特性是线性定常系统在正弦函数作用下，稳态输出与输入之比和频率之间的函数关系。频率特性是系统的一种数学模型，它既反映出系统的静态性能，又反映出系统的动态性能。 （2）频率特性是传递函数的一种特殊形式。将系统传递函数中的复数换成纯虚数jω，即可得出系统的频率特性。 （3）频率特性法是一种图解分析法，用频率法研究和分析控制系统时，可免去许多复杂而困难的数学运算。对于难以用解析方法求得频率特性曲线的系统，可以改用实验方法测得其频率特性，这是频率法的突出优点之一。 第五章 频率法 （4）频率特性图形因其采用的坐标系不同而分为一般坐标图、极坐标图、伯德图及尼可尔斯图等几种形式。各种形式之间是相互联系的，而每种形式却有其特定的适用场合。 本章小结 （5）奈奎斯特稳定判据是用频率法分析与设计控制系统的基础。利用奈氏稳定判据，可用开环频率特性判别闭环系统的稳定性。 第五章 频率法 本章小结 （6）开环Bode图是控制工程设计的重要工具。开环对数幅频特性L(ω) 低频段的斜率表征了系统的型别，其高度则表征了系统开环放大倍数 K的大小； 中频段的斜率、宽度以及截止频率ωc则表征着系统的动态性能；而高频段表征了系统的抗高频干扰能力。利用三频段概念可以分析系统时域响应的动态性能和稳态性能，并可分析系统参数对系统性能的影响。 第五章 频率法 本章小结 （7）利用开环频率特性和闭环频率特性的某些特征量，均可对系统的时域性能指标作出间接的评估。其中开环频域指标是相角裕度γ和截止频率ωc 。闭环频域指标是谐振峰值Mr 、谐振频率ωr以及系统带宽ωb 。它们与时域指标σ% 、ts 之间有密切的关系。这种关系对于二阶系统是确切的，而对于高阶系统是近似的。 第五章 频率法 （8）对于最小相位系统，幅频和相频特性之间