自动控制原理第五章节频率法幻灯片.pptVIP

举例 (四). 等N圆 闭环频率特性GB(jω)的相角可用下式表示 a(ω) = tan-1(y/x)–tan-1[y/(1+x)] = tan-1[y/(x2 + x + y)] 令: N = tan a(w) = y / (x2 + x + y) 则有: 当N为常数时, 上式为一个圆的方程. 圆心: X0= -1/2, Y0= 1/(2N) 半径: 等N圆 给出不同的N值,可以画出一簇等N圆. 无论N的值如何变化,所有的等 N圆都通过坐标原点和 (-1,j0)点. 为应用方便,等N圆上标出的并不是对应的N值而是与N 值相应的a值。 (五).等N圆的作用 等N 圆的作用与等M 圆相同，也是事先制成标准的等N 圆图，然后在等N 圆图上画具体系统的开环Nyqist曲线，其 交点就表示在这一频率下所对应的闭环频率特性的相角。最 后，根据各交点的频率及a 值，即可得到闭环相频特性曲线。 利用等M 圆图和等N 圆图, 可以从开环幅相频率特性求 得闭环频率特性。 二.根据闭环频率特性分析系统的时域响应 1. 二阶系统 闭环传递函数: GB(S) = wn2 / (S2 + 2wnS + wn2 ) 闭环频率特性: GB(jw) = M e ja 闭环幅频特性: M = [(1 - w2 / wn2 )2 + (2ζw / wn )2 ] -1/2 闭环相频特性: a = - tg -1[(2ζw / wn ) / (1 - w2 / wn2 )] 根据闭环频率特性分析系统的时域响应 令dM / dw = 0 , 可求出闭环幅频特性的峰值频率为: wr = wn ( 1- 2ζ2 )1/2 当ζ= 0 时, 临界稳定, wr = wn , 峰值频率又称谐振频率. 对应于峰值频率的闭环幅频特性的最大值为: Mr = 1 / [ 2ζ ( 1-ζ2 )1/2 ] 对于二阶系统: Mr,wr → ζ, wn → 时域性能指标. M=0.707时对应的频率, 称为截止频率wb, 0 — wb为系统的带宽. ζ 0.707 ζ = 0.707 wr/wn Mr M a 0 -180° wb/wn 0.707 1 0 根据闭环频率特性分析系统的时域响应 2. 高阶系统 理论上: 1 ∞ C(t) = ----∫ C(jw) e jwt dw 但变换繁复，应用困难． 2∏ -∞ 近似方法( 频域指标 ): ⑴. 峰值(谐振峰值) Mr 闭环幅频特性的最大值. 反映系统 的平稳性或相对稳定性. Mr越大,说明对某一频率的信号反映 强烈, 即阶跃响应的超调量大,平稳性或 相对稳定性不好. M w 0 wb wr 3db Mr 根据闭环频率特性分析系统的时域响应 ⑵. 谐振频率wr 谐振峰值出现时的频率. 反映系统暂态响应的速度. wr越大, 对快速变化信号的反映越快, 暂态响应越快. M w 0 wb wr 3db Mr 根据闭环频率特性分析系统的时域响应 ⑶. 截止频率(带宽)wb 闭环幅频特性下降到零频幅值的0.707(或零分贝值以下3db)时, 对应的频率. 反映响应速度和对噪声的滤波特性. wb越大, 系统对快速变化信号的反 映能力越强, 暂态响应速度越快; 但对 高频噪声的抑制能力越差. M w 0 wb wr 3db Mr 根据闭环频率特性分析系统的时域响应 ⑷. 剪切率 剪切频率Wc: 开环幅频特性与 0 db 线交点处的频率. 剪切率: 剪切频率Wc附近开环幅频特性的斜率. 反映系统的相对稳定性和抑制噪声的能力. wr 本章小结 1. 频率特性的定义, 表示方法 (Nyquist 曲线和Bode图). 2. 典型环节的频率特性 (主要是对数频率特性). 3. 开环频率特性的绘制. 开环传递函数←→开环频率特性 4. Nyquist稳定判据. 绝对稳定性, 相对稳定性 ( 相角裕度, 幅值裕度的计算和图 解求法). 5. 闭环频率特性. 举例 例2：GK(S)= K/[S2(TS+1)]，试用乃氏判据判稳。 解： GK(jw) = K/(jw)2(jwT+1)] A(w) = K/[w2(1 + T2w2)1/2] φ(w) = -180°- tg-1Tw 两个零根，补充半径无穷大，负转2π/2 =π的 大圆弧。 P=0 当W由0到∞变化时，曲线包围（-