仪控-1自控基本知识讲解材料.ppt

水处理仪表与控制 杨殿海 yangdianhai@tongji.edu.cn;为什么修这门课？ ;;;;丝状菌与污泥絮体的自动鉴别 ;;武汉水专项试验装置及仪表控制系统;污泥中回收磷;为什么修这门课？;参考文献： 1 《自动检测技术及仪表控制系统》（第二版） 张毅，张宝芬，曹丽，彭黎辉编著，化学工业出版社，2005 2. 《环境工程仿真与控制》 姚重华编著，高等教育出版社，2001 3. 《过程控制工程》 （第二版） 蒋慰孙，俞金寿编著，中国石化出版社，1999 4. 《污水处理系统的建模、诊断和控制》 Gustaf Olsson, Bob Newell著，高景峰，彭永臻译，化学工业出版社，2005;第一章 自动控制基本知识;水的自然循环：;全球水分布：总量约：1.38X109km3;水－城市的血液;水的社会循环;水处理从传统学科向水工业转化 ;现代水工业对自动化控制的要求;现代水工业对自动化控制的要求;实际工程：(1) 盲目引进，不适国情(2) 配合不够，建而无用(3) 维护不力，故障频繁;1 什么是自动控制？ 人不直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（机械的、电子的、电气的、光学的装置等），代替人工器官的作用，使生产过程按预定规律或预定要求变化。;发展过程 ;3 自动控制系统的构成 ;液位自动控制;液位自动控制;污水处理系统全过程自动控制 ;自动控制构成 ;控制对象：在生产过程中被控制的反应构筑物或生产设备，可指各种装置、设备、反应器，或反应系统中某一相关部分。;调节器输出P：遵照工艺规律，按一定控制算法，得到的控制调节作用的电信号或其它信号。;传感器与变送器可以合装或分装：;测量值z：变送器的输出值;控制回路构成 ;4. 工艺管道及控制流程图 ;PID图：;PID图自控系统部分主要有：图形符号、字母代号、仪表位号及各种信号连线组成。 图形符号：测量点、连接线、仪表符号;就地仪表盘面安装;字母代号：仪表圈内两位或两位以上的字母所代表的被测变量及仪表功能。 注意圈外字母。;仪表位号：每个仪表都应有自己的仪表位号，由字母组合和数字标号构成，数字一般分两段，第一段表示处理工段号，后续数字表示仪表序号。 如：LDRC－0103;5 自动控制系统分类 ;（1）闭环控制（反馈控制）系统 据被控量与给定值的偏差进行控制，最终达到消除或减少偏差，反馈控制系统的优点是能缩小或消除偏差，无论偏差的根源何在，他们都可以工作，具有普遍的适应性。缺点是比较被动。;给水处理系统中的滤后加氯系统，对余氯量控制要求高，通常采用反馈控制或复合环路控制。;曝气池DO控制：DO调节曝气阀，阀门开度影响总管压力，总管压力调节鼓风机导叶片：;呼吸速率反馈控制：直接控制曝气流量； 呼吸速率串级反馈控制：改变DO控制的设定值。;（2）开环控制系统－按给定值控制：受控对象是被控量，但控制装置仅接受给定值，信号只有倾向作用，无反向联系。;（2）开环控制系统－按干扰补偿（前馈控制）：直接根据扰动进行工作，扰动是控制的依据，没有被控量的反馈，不构成闭合环路，属开环控制，优点是能针对扰动迅速改变被控量。;给水处理系统中的预加氯系统，对余氯量要求不高，通常采用前馈控制。;（3）复合环路控制系统 反馈控制系统中加入扰动前馈控制。;复合环路控制系统中典型的应用：;（4）线性控制系统（linear control systems） 线性系统的状态变量(或输出变量)与输入变量间的因果关系可用一组线性微分方程或差分方程来描述，这种方程称为系统的数学模型，状态变量和输出变量对于所有可能的输入变量和初始状态都满足叠加原理的系统。 作为叠加性质的直接结果，线性系统的一个重要性质是系统的响应可以分解为两个部分：状态响应和输入响应，前者指由非零初始状态所引起的响应；后者则指由输入引起的响应。两者可分别计算。这一性质为线性系统的分析和研究带来很大方便。 严格地说，实际的物理系统都不可能是线性系统。但是，通过近似处理和合理简化，大量的物理系统都可在足够准确的意义下和一定的范围内视为线性系统进行分析。例如一个电子放大器，在小信号下就可以看作是一个线性放大器，只是在大范围时才需要考虑其饱和特性即非线性特性。线性系统的理论比较完整，也便于应用，所以有时对非线性系统也近似地用线性系统来处理。;（5）非线性控制系统（nonlinear control systems） 状态变量和输出变量相对于输入变量的运动特性不能用线性关系描述的控制系统。非线性控制系统的形成基于两类原因，一是被控系统中包含有不能忽略的非线性因素，二是为提高控制性能或简