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第九章 变分法与最优控制 主讲人：胡德文教授 泛函与变分 1、什么是泛函？ 泛函与变分 泛函与变分 很显然，J的取值依赖于所指定的函数。与函数不同的是，自变量不再是一个数，而是一个函数。因而，这样的函数关系称为泛函。 定义：如果对于某一类函数集合{x(t)}中的每一个函数x(t)，均有一个确定的数J与之对应，则称J为依赖于函数x(t)的的泛函，记作J=J[x(t)] 泛函与变分 函数是变量与变量之间的关系，泛函是变量与函数之间的关系，因此，泛函可以理解为“函数的函数”。 自变量x(t)在定义区间连续可微，或者是连续分段可微函数。 容许函数类。 在经典控制中往往要求自变量是连续可微的。 泛函与变分 例2 ：计算平面上两点间的弧长。 泛函与变分 泛函与变分 2、泛函自变量的变分 定义：泛函J[x(t)]是自变量x(t)与标称（希望）函数x*(t)之间的差值函数 称为泛函自变量的变分，记作 或 泛函与变分 3、泛函与变分 泛函增量：称自变量函数x(t)的变分 引起泛函J[x(t)]的增量 为泛函J[x(t)]的增量。 泛函的连续性：对于任何一个数， 当 泛函与变分 时，有 则称泛函 J[x(t)] 在点 x*(t) 处是连续的。 其中，d(x,x*) 表示在两函数之间 x(t) 与 x*(t)两点间的距离： 泛函与变分 距离定义不同，泛函的连续性也不同，相应成为两阶连续或一阶连续。 线性泛函：连续泛函J[x(t)]如果满足下列两个条件 则称为线性泛函。 泛函与变分 泛函的变分 泛函 J[x(t)] 增量 △J[x(t)] 的线性主部称为泛函的一阶变分，简称泛函变分，记作 ，则 而泛函的二阶变分为： 也可以成为泛函的微分，泛函具有变分时，称泛函是可微分的。 泛函与变分 定理： 泛函J[x(t)]的变分 证明：（略） 泛函与变分 例3 ：试计算泛函 的变分。 泛函与变分 泛函与变分 泛函的极值 1、泛函极值的定义 如果泛函J[x(t)]在x=x*(t)的邻域内，其增量 △J=J[x(t)-x*(t)] ≥0 或 △J=J[x(t)-x*(t)] ≤0 则称泛函J[x(t)]在x=x*(t)处有极小值或极大值。 泛函的极值 定理 若可微泛函J[x(t)]在曲线x=x*(t)上达到极值（极大值或极小值），则泛函J[x(t)]在x=x*(t)上的变分为零，即 变分学问题是研究泛函的极值问题。一般可以只讨论极小值问题。 泛函的极值 变分学中的三个基本问题： 1、拉格朗日（Lagrange）问题，从容许函数中求出函数x(t),使泛函 取极小。 2、麦耶尔（Mayer）问题， 从容许函数中求出函数x(t),使泛函 取极小。 泛函的极值 3、波尔扎（Bolza）问题 从容许函数中求出函数x(t),使泛函 取极小 这是一般形式，三类问题可以互相转化。 无约束条件的变分问题 （1）、t0、tf固定； （2）、无约束条件； （3）、拉格朗日问题 端点时间给定后，端点状态分成四种形式 无约束条件的变分问题 欧拉方程（oular） 现讨论一个固定端点时间，固定端点状态的无约束条件的变分问题。设所考虑的泛函数： 式中x(t)在t0 t tf上连续，二阶可微，试寻求使J[x(t)]取极值且满足给定的边界条件 t= t0 x(t0)=x0 t= tf x(tf)= xf 的函数x*(t). 欧拉方程（oular） 根据推导过程得到欧拉方程： 这是无约束泛函极值的必要条件，由欧拉和拉格朗日两人独立推导得出。 欧拉方程（oular） 例5 泛函 在边界条件 x(0)=1,x( )=2 下的极值问题。 欧拉方程（oular） 欧拉方程（oular） 例6：在x-t平面上，连接两点（1，1）和（2，2），使弧长最短。 * （1）、若x(t)=t,则 （2）、若 ，则 （3）、若 ，则 根据上图我