《自动控制理论》-夏德钤5.ppt

第5章 频率法 5-1 频率特性的概念 一、频率特性的基本概念 5-2 典型环节的频率特性 最小相位系统相位变化最小 5-3 开环系统频率特性图的绘制 2、确定乃氏图与实轴、虚轴交点 例：开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图 例：开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图 极坐标图的对称性 5-4 控制系统的频域稳定判据 奈氏判据是利用开环幅相特性判断闭环稳定性的图解方法； 可用于判断闭环系统的绝对稳定性，也能计算系统的相对稳定指标和研究改善系统性能的方法. Nyquist判据： 1、开环系统稳定时，即P=0 ，如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?) 不包围(-1,j0)点，即N等于零，则Z=0，闭环系统稳定。否则不稳定。 2、开环系统不稳定时，即P=1。如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?)逆时针包围(-1,j0)点的次数N=P, 则Z=N+P=0,系统稳定。否则系统不稳定。 例1：系统开环传递函数为 试用奈氏图判断闭环系统的稳定性. 例3：单位反馈系统开环传递函数 其中 ，试用乃氏判据判断该系统稳定 时K的取值范围。 例4：绘制如下系统的奈氏曲线，并分析其闭环系统的稳定性。 5-5 稳定裕量 1、幅值裕量： 2、相角裕量： 例：设单位反馈系统开环传递函数为： 试确定相角裕度 时的 值。 5-6 开环系统频率特性与闭环系统性能的关系 一、频域性能指标： 1、开环频域性能指标 二、三频段与系统性能 本章小结 频率特性的定义和表示 掌握典型环节的频率特性曲线并能够绘制开环系统的频率特性曲线 会利用奈氏判据判别系统的稳定性 相角裕量和幅值裕量的计算 “三频段理论” 掌握频域指标与时域指标之间的定性关系 二、对数频率特性与相对稳定性 1、Nyquist 图和Bode图之间的对应关系 （1） 平面上以原点为圆心的单位圆,对应于对数幅频特性中的零分贝线。 （2） 平面上的负实轴，对应于对数相频特性图上的-180o线。 （1）若对数幅频曲线穿越零分贝线时的相角大于-1800，系统稳定。反之，系统不稳定。 （2）若相频曲线穿越-1800线时的对数幅频特性的值为负则系统稳定。反之，系统不稳定。此时的对数幅频特性值的负值即为幅值裕量。 2.对数频域稳定判据: 2、闭环频域性能指标 谐振峰值 Ar 频带宽度ωb 低频段:L(ω)的近似曲线在第一个转折频率之前的区段. 低频段反映了系统的稳态性能 确定开环增益K的方法 如何确定? (1) 令 (2) ω=1时 中频段:ωc周围的区段. 中频宽 若中频段以-40dB/dec过零，且h较宽 阶跃响应为等幅振荡。 中频段反映了系统的动态性能 高频段： 在幅频特性曲线中频段以后（ ）的区段. 高频段反映了系统的抗扰能力。 幅频特性向右平移，分析系统性能有何变化? · 0 1 w c w 2 w w ( ) w L 40dBdec - 三.频域指标与时域指标之间的定量关系 对于二阶系统 (1)相位裕量 和超调量 之间的关系 越大系统平稳性越好 (2)相位裕量 和调节时间 之间的关系 越大系统快速性越好 (3)闭环频域指标与时域指标之间的关系 ，闭环发生谐振 对于高阶系统 频域指标与时域指标之间的近似关系 越大系统快速性越好 越大系统平稳性越好 3. 开环幅相特性曲线的变化规律 分子上有时间常数的环节，幅相特性的相位超前， 曲线向逆时针方向变化 分母上有时间常数的环节，相位滞后， 幅相特性曲线向顺时针方向变化 令实部等于0，求出 代入虚部，得到与虚轴的交点。 （２）乃氏图与虚轴交点的求取： （１）曲线与实轴交点：令虚部为０， 求出　代入实部，即得到与实轴的交点； 或 解: (1)本系统中n=3,m=0,n-m=3.v=1 (2)确定起点和终点 起点处:相角为-90°，幅值为∞； 终点处:相角为-90°×3=-270 °，幅值为0； 解: (3)确定乃氏曲线与实轴、虚轴交点； 曲线与实轴交点： 令 Im[G(j?)H(j?)]=0 求出?=10 代入频率特性的实部得Re[G(j10)H(j10)]=-0.4， 乃氏图与负实轴的交点为(-0.4,j0)。 曲线与虚轴交点： 令Re[G(j?)H(j?)]=0，求出?=∞。 表明幅相特性曲线只在坐标原点处与虚轴相交。 用MATLAB画出上面例子中的乃氏图, num=[10];den=conv([0.2 1 0],[0.05 1]); nyqui