控制系统的基本概念和原理自动闭环控制.ppt

* * 自动控制的基本概念 开环控制与闭环控制 负反馈的闭环控制系统的工作原理 专用术语及控制系统的组成 小 结 北京科技大学自动化学院控制系 * * 自动控制技术的产生与发展 自动控制理论的发展大致经历了以下几个过程： 一、 萌芽阶段：如果要追朔自动控制技术的发展历史,早在两千年前中国就有了自动控制技术的萌芽。 2. 公元1086－1089年  （北宋哲宗元祐初年），  我国发明的水运仪象台，  就是一种闭环自动调节系 统。 水运仪象台 1. 两千年前我国发明的 指南车，就是一种开  环自动调节系统。 指南车 北京科技大学自动化学院控制系 * * 自动控制技术的产生与发展 二、 起步阶段 随着科学技术与工业生产的发展，到十八世纪，自动控制技术逐渐应用到现代工业中。其中最卓越的代表是瓦特（J.Watt）发明的蒸汽机离心调速器，加速了第一次工业革命的步伐。 北京科技大学自动化学院控制系 * * 自动控制技术的产生与发展 1895年劳斯（Routh）与赫尔维茨（Hurwitz）针对高阶微分方程描述的更复杂的系统,各自提出了两个著名的稳定性判据—劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制工程师的需要。 赫尔维茨（Hurwitz） 北京科技大学自动化学院控制系 * * 自动控制技术的产生与发展 美国福特(Ford Motor)汽车公司建成最早的汽车装配流水线(1913) 美国N. Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922) 美国MIT的Vannevar Bush研制成第一台大型模拟计算机(Differential Analyzer)(1928) 北京科技大学自动化学院控制系 * * 自动控制技术的产生与发展 美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) (1927) H. S. Black 北京科技大学自动化学院控制系 * * 自动控制技术的产生与发展 由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力，1932年奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频域内研究系统的频率响应法，为具有高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具。 奈奎斯特 三、 经典控制理论阶段 北京科技大学自动化学院控制系 * * 自动控制技术的产生与发展 1948年伊万斯（W.R.Evans）提出了复数域内研究系统的根轨迹法。 建立在奈奎斯特的频率响应法和伊万斯的根轨迹法基础上的理论，称为经典（古典）控制理论（或自动控制原理）。 北京科技大学自动化学院控制系 * * 自动控制技术的产生与发展 美国贝尔实验室的H. Bode(1938)提出频率响应法。 美国Taylor仪器公司的J. G. Ziegler和N. B. Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942) 美国MIT的N. Wiener研究随机过程的预测(1942)，提出Wiener滤波理论(1942)，发表《控制论》(Cybernetics)一书(1948)，标志着控制论学科的诞生。 N.B. Nichols N. Wiener N. Wiener, shown here in 1954 with Yuk Wing Lee (left) and Amar G. Bose, discussing an aspect of statistical communication theory 北京科技大学自动化学院控制系 * * 自动控制技术的产生与发展 四、现代控制理论阶段 二次世界大战中火炮，雷达，飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。五十年代后兴起的现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操纵，制导及跟踪)，卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现。 北京科技大学自动化学院控制系 * * 自动控制技术的产生与发展 美国R. Bellman在RAND Coporation数学部的支持下，发表著名的动态规划（Dynamic Programming），建立最优控制的基础(1957) 苏联L.S. Pontryagin发表“最优过程数学理论”，提出极大值原理(Maximum Principle) (1956) L.S. Pontryagin 北京科技大学自动化学院控制系 * * 自动控制技术的产生与发展 美籍匈牙利人R. E. Kalman发表“On the General Theory of Control Systems”等论文，引入状态空间法分析系统，提出能控性、能观测性、最佳调