第1章 概述 惯性导航技术知识.pptVIP

惯性导航原理 ;;1.1 导航的基本概念 导航（Navigation） ：引导载体达到预定 目的地的过程。载体包括车辆、舰船、飞机、导 弹、宇宙飞行器等。 制导（guidance） ：根据导航系统提供的 数据，由控制系统来自动引导载体到达目的地。; ;惯性导航系统：利用惯性敏感元件(陀螺仪、加速度计)测量载体相对惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的初始条件下，输出载体的姿态参数和导航定位参数。 优点：（1）依靠自身测量的载体运动加速度信息来连续推算载体速度和位置，不需要接收外部信息，不受外界干扰，是一种自主式导航系统；工作时不向外辐射能量，隐蔽性好；确定载体位置同时还能测量载体姿态角。;不足：惯导系统确定载体位置是由加速度计测得的加速度经二次积分获得，本质上是一种推算定位法，误差随时间积累，长时间工作，误差会超出允许范围，需用其它信息进行重调和校正；要制造高精度的惯导系统，必须要求惯性元件有高精度，对制造工艺、装配工艺要求严格，系统成本高。;组合导航系统：上述几种类型的导航系统各有优缺点。为了提高导航系统的定位精度和性能，往往将上述两种以上的导航系统组合成为组合式导航系统。 航空导航仪表：导航仪表单独测出飞机的一些参数，如磁航向、空速、高度等，供给飞行员操纵飞机完成导航任务。 ;1.什么是惯性空间;（1）加速度计的可测量运动物体的加速度。 （2）惯性导航是以测量运动体的加速度为基础的 导航定位方法。测量的加速度，经过一次积分可 以得到运动速度，经过二次积分可以得到运动距 离，从而给出运动体的瞬时速度和位置数据。他 们三者间的关系表示为：;; 从以上看出，沿直线运动的载体，只要借助加速度计测出它的加速度，载体任何时刻的速度和相对出发点的距离就可实时计算。这种不依赖外界信息，只靠对载体本身的惯性测量来完成导航任务的技术称作惯性导航，也称自主式导航。;1.4惯性导航技术的发展; 在我国的航空、航天、航海和陆地车辆的导 航和定位中得到了广泛的应用。 惯性技术还在以下国民经济领域里获得了成 功的应用：大地测量、???洋勘探、石油钻井、航 空测量、摄影等 ;2.理论基础： 1）1687年牛顿提出了力学三大定律和引力定律， 为惯性导航奠定了理论基础； 2）1765年俄国欧拉院士出版了著作《刚体绕定点 运动的理论》，首次利用解析方法对定点转动刚 体作了本质解释，创立了陀螺仪理论的基础1778 年法国拉格朗日在《分析力学》中建立了在重力 力矩作用下定点转动刚体的运动微分方程组； ;3）1852年法国科学家傅科根据上述理论发现了 陀螺效应，观察到了地球自转，并首先使用 “Gyro”(Gyroscope－转动＋观察)这个名词，开 创了人们对工程实用陀螺的研究和开发； 4）1923年，舒勒发表了论文《运载工具的加速 度对于摆和陀螺仪的干扰》，提出了84.4分的 无干扰理论，为惯性技术的发展起到了关键的 理论指导作用，陀螺仪的设计开始完善；;法国国葬院;北京天文台的傅科摆; 5）1939年，苏联－布尔佳科夫通讯院士出版 的：“陀螺仪实用理论”一书，认为是陀螺仪 实用理论的奠基性的著作。 6）1949年，J. H. Laning, Jr.发表名为 “The vector analysis of finite rotations and angles”的报告，建立了捷联式惯性导航的 理论基础； ;3.现代发展 7）1920年前后，出现了供飞机使用的转弯速率 指示器、人工水平仪和方位陀螺； 8）二战期间，德国的V2火箭用两个二自由度陀 螺和一个加速度计构成惯性制导系统，这是惯性 技术在导弹制导上的首次应用。但由于惯性器件 精度低，设计粗糙，无法实现舒拉调谐要求，因 此在轰炸伦敦的过程中，1/4的V2 火箭提前掉入 大海。;9）1949年，美国将纯惯性导航系统试验安装到 一架B-29远程轰炸机上，首次实现了横贯美国大 陆的全自动飞行，自主飞行时间长达10小时。 10）1958年，美国海军“鹦鹉螺”号核潜艇，从珍 珠港附近出发，穿越北极冰层，历时21天到达英 国波特兰港。装备液浮陀螺平台惯性导航系统， 定位误差仅为20海里，震惊了世界。; 11）20世纪70年代，美国利顿(Liton)公司的 LTN系列惯导系统，当时几乎占据了世界民航 飞机标准惯导的全部订单。 12）随着新概念测量原理的出现，新型惯性 器件在不断发展，传统的转子陀螺在被新型 陀螺（光学陀螺、微机械陀螺）逐步替代。 ;4.惯导系统的精度 第一代：40年代前，只有惯性仪表，如地平仪、罗经等 ，谈不上精度； 第二代：40年代至70年代，惯性仪表从Ｖ-2火箭开始出 现，并广泛使用。定位精度0.3-