离散相似法.pdf

控制系统建模与仿真 rjliu@bjtu.edu.cn 第三章 连续系统仿真：离散相似法  3-0 离散控制系统基本原理 第三章  3-1 时间域离散相似法的基本原理 (主要掌握) 连续系统仿真：离散相似法  3-2 增广矩阵方法  3-3 面向结构图的离散相似法 (主要掌握)  3-4 采样周期和仿真时间的选择  3-5 仿真实例  3-6 非线型系统的仿真 2012-12-17 控制系统建模与仿真 rjliu@bjtu.edu.cn 2 3-0 离散控制系统基本原理(补充)  1 计算机控制系统的结构  数字计算机具有很高的计算速度、强大的计算能 力，可以实现复杂的控制算法。因此计算机在二十 世纪六十年代便引入到控制领域；此后，计算机控 制技术、系统和理论迅速发展。 常规仪表的单回路控制系统  常规控制系统的结构框图  计算机控制系统的结构框图  为把电信号送入计算机，引入模拟量输入通道，主要元 件是A/D  为把计算机的控制信号送到执行机构，引入模拟量输出 通道, 主要元件是D/A 计算机控制的单回路控制系统 2012-12-17 控制系统建模与仿真 rjliu@bjtu.edu.cn 3 2012-12-17 控制系统建模与仿真 rjliu@bjtu.edu.cn 4 3-0 离散控制系统基本原理 采样开关和A/D转换，引入了新的信号类型。  信号的种类：  1 模拟信号（连续信号）x(t)  时间上连续，幅值上也连续的信号。  例如：通过传感器测得的温度，压力，流量等信号。  4-20mA DC  2 采样信号 x*(t) A/D 中信号的转换，信号的形式  时间上离散，幅值上连续的信号。 （不考虑采样开关闭合时间）  采样开关之后的电信号（电压信号）  3 数字信号 x(kT)  时间上离散，幅值离散的信号。幅值表现为数字形式。 2012-12-17 控制系统建模与仿真 rjliu@bjtu.edu.cn 5 2012-12-17 控制系统建模与仿真 rjliu@bjtu.edu.cn 6 北京交通大学 1 控制系统建模与仿真 rjliu@bjtu.edu.cn