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四旋翼无人飞行器 内容摘要 概述 用途 飞行原理 控制方法 多任务方案 概述 四旋翼无人飞行器是一种具有四个螺旋桨的并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构的飞行器。通过平衡四个旋翼产生的升力来实现稳定盘旋和精确飞行的飞行器。四旋翼无人飞行器是具有四个输入力和六个坐标输出的欠驱动动力学旋翼式直升机。 结构形式 用途 抢险救灾 地理测绘 农林业应用 影视娱乐 管线巡检 科学研究 军用化应用 力学模型及坐标系 四旋翼飞行器是通过改变其四个旋翼产生升力的大小与其自身重力之间关系来实现四旋翼飞行器的飞行位置与姿态的控制。通过每个旋翼电机作功所产生的空气动力学拉力正比于其角速度的平方，并且由于旋翼电机总是朝一个固定方向旋转，所以产生的力 总为正 。 力学模型及坐标系 飞行原理 控制方法 小扰动法的线性PID控制 小扰动法的基本思路是把飞机的一般运动分为基本运动和扰动运动两部分。在理想运动状态对飞机进行线性化，在扰动运动小偏离理想运动状态的情况下，将那些高阶小项作为小量略去，从而对系统的动力学模型进行降阶处理使之变成线性方程。 反步法设计的滑模控制 调节时间较短，超调量较小，跟踪性良好等，比较适合在线控制。 鲁棒控制 该控制器具有较好的轨迹跟踪性能和一定的扰动抑制能力。 控制方法 关键技术 最优化总体设计 设计原则：重量轻、尺寸小、速度快、能耗低 动力与能源 提高动力装置效率，采用高效能源 数学模型的建立 飞行控制 研制可以精确控制飞行器姿态，并且具有抗干扰能力强和环境自适应能力强的姿态控制器 定位、导航与通信 开发精确的定位与导航技术，保证通信链技术具有可靠性、安全性和抗干扰性 器件 无刷电机 直流电机调速 直流电机怎么调速？ 我们想用直流电压来控制。电压越高，转速越快；电压越低，转速越慢。不过遗憾的是，单片机并不能输出可调的直流电压，于是只好变通一下，用脉宽调制（PWM）方式来控制电机的输入电压。PWM占空比越高，等效电压就越高，占空比越低，等效电压就越低。 但是，单片机给出的PWM波形只是控制信号，而且最高电压也只有5V，其能量并不足以驱动无刷直流电机，所以必须要再接一个功率管来驱动电机。功率管可以是MOSFET（场效应管），也可以是IGBT（绝缘栅双极晶体管）。 电子调速器原理图 系统构成 多任务方案 标识物体的识别 巡线飞行 各种地形的无障碍飞行 自主充电 实现四旋翼飞行器的机器人化 2011届自动化毕业实习 无线通信网络概述及应用 一、无线通信网络概述 1、含义 一般来讲，利用无线电波来作为传输媒介构成的通信网络 2、传输媒介 3、频段 专用频段：广播电视 ISM频段：主要开放工业、科学、医学，属于自 由免费使用频段 ISM频段在各国的规定并不统一。如在美国有 三个频段902-928 MHz, 2400-2483.5 MHz 和 5725-5850 MHz，而在欧洲900MHz的频段则有部 份用于GSM通信。 4、无线网络的分类 二、无线局域网（WLAN） WLAN:是一种在几米~几公里范围内支持较高数据传输速率 的无线网络，通常用于接入互联网，如校园无线网 络、 Ad-Hoc网络等。 组网结构 组网结构 WLAN的应用场合 WLAN应用案例：无线传感器网络 无线传感器网络： 无线传感器网络是一种自创造、自组织、自管 理并且不需要其它基础设施支持的无中心的特殊的 无线移动通信网络。这 一特性使其在军事、抢险救 灾、商业、教育等无基础设施支持的环境中得到广 泛应用 。 无线传感器网络应用——智能家居 无线传感器网络应用——农业 无线传感器网络应用——工业 物 联 网 物联网的定义是：通过射频识别（RFID）、 红外感应器、全球定位系统、激光扫描器等信息 传感设备，按约定的协议，把任何物体与互联网 相连接，进行信息交换和通信，以实现对物体的 智能化识别、定位、跟踪、监控和管理的一种 网络。 三、无线个人局域网（WPAN） WPAN应用案例—蓝牙网络 蓝牙特点： 蓝牙工作在全球开放的2.4GHz ISM（即工业、科学、医学）频段； 使用跳频频谱扩展技术，把频带分成若干个跳频信道（hop channel），在一次连接中，无线电收发器按一定的码序列不断地从一个信道“跳”到另一个信道； 一台蓝牙设备可同时与其它七台蓝牙设备建立连接； 数据传输速率可达1