计算机控制技术课件温刚云主编第三章-1.pptVIP

第三章 计算机控制系统模型 问题？？？ 1、根据干扰作用方式不同，可分为哪两类干扰？ 2、平均值滤波适用于？ 加权平均递推滤波适用于？ 中值滤波适用于偶然出现的脉冲干扰？ 惯性滤波适用于？ 3、 Z变换的定义？ 4、f(Z)、f(kT)、f(t)之间的对应关系？ 5、 Z变换的方法？ 6、Z反变换的方法？ 0. 用Z变换解差分方程 求离散系统在输入r(kT)作用下的输出y(kT) 系统输入输出差分方程： 第四节 s域和z域的映射 P44李 第四节 s域和z域的映射 第四节 s域和z域的映射 第四节 s域和z域的映射 第四节 s域和z域的映射 第二章 计算机控制系统构成 * 第三章 计算机控制系统模型 第一节、脉冲传递函数 第二节、系统带零阶保持器的采样 第三节、具有时延时间系统的采样 第四节、 S域和z域的映射 第五节、系统脉冲传递函数的计算 第六节、数字控制器D（Z）的实现 第七节、有限字长的影响 第八节、扰动和扰动模型 第三章 计算机控制系统模型 对其求Z变换，得 则有： 则差分方程的解为： 例： 第三章 计算机控制系统模型 第一节 脉冲传递函数 一、计算机控制系统回路 二、计算机控制系统输入输出关系 三、脉冲传递函数反映输出/输出特征关系 四、脉冲传递函数唯一地描述系统或环节的特性 五、输出响应脉冲序列的求解 第三章 计算机控制系统模型 u 计算机 保持器 广义对象 测量变送器 e(kT) u(kT) 被调参数 y 图b 单回路计算机控制系统示意图 y(kT) 采样器 A/D D/A 计算机系统 设定值r y` C(kT) 一、计算机控制系统回路 第三章 计算机控制系统模型 可以简写为： 采样时刻系统输入与输出间关系 其数学表达为： 递推关系，在给定输出序列y(k-n)…y(k-1)和输入序列u(k-m) … u(k-1)时可以求得输出y(k) 二、计算机控制系统输入输出关系 第三章 计算机控制系统模型 定义：在初始静止(输入序列u(-1)，u(-2),…以及输出序列 y(-1)…y(-2)均为零）的条件下，一个系统或环节输出脉冲序列的Z变换y(z)与输入脉冲序列的Z变换u(z)之比，表示为该系统或环节的脉冲传递函数H(z): 三、脉冲传递函数反映输出/输出特征关系 线性离散系统脉冲传递函数——反映输出/输出特征关系的描述形式。 第三章 计算机控制系统模型 四、脉冲传递函数唯一地描述系统或环节的特性 脉冲传递函数的意义：式中若u(z)是单位脉冲传递函数的Z变换，即u(z)=1，则 应用长除法，写成一般形式， 式中，cj是系统或环节在输入单位脉冲函数时在j采样时刻的输出幅值。可见，线性离散系统脉冲传递函数反映系统或环节在输入单位脉冲函数时的输出响应脉冲特性或唯一地描述系统或环节的特性 第三章 计算机控制系统模型 例子：已知H(z)=0.2386z/(z2-0.9744z+0.2231)，试求它在 单位脉冲函数作用下的输出响应脉冲序列 解：应用长除法有， y(z)=H(z)=0.2386z-1+0.2325z-2+0.1734z-3+0.1171z-4…. 相应输出响应脉冲序列为y(0)=0, y(1)=0.2386, y(2)=0.2325 y(3)=0.1734, y(4)=0.1171,…。 显然，n大于等于k时,y(n)趋近零。 四、脉冲传递函数唯一地描述系统或环节的特性 第三章 计算机控制系统模型 五、输出响应脉冲序列的求解 三种方法：长除法、部分分式法、留数计算法 长除法：求得输出响应脉冲序列形式 部分分式法、留数计算法：求得解析解形式 部分分式法适用于H(z)特征方程仅有两两相异的极点场合 留数计算法用于H(z)特征方程有重根情况 第三章 计算机控制系统模型 第二节 系统带零阶保持器的采样 图中H(z)是对G(s)=Gh(s)G0(s)的采样，也就是系统或环节带零阶保持器采样的结果， Gh(s)是D/A转换器等效的零阶保持器，G0(s)是模拟对象传递函数。由G(s)求H(z) 方法如下： 1、求G(s)=Gh(s)G0(s)的脉冲过渡函数h(t)=L-1[G(s)] 2、根据采样周期T对h(t)采样求得单位脉冲响应序列h(k) 3、根据Z变换定义，求与G(s)相对应的脉冲传递函数H(z) 第三章 计算机控制系统模型 第二节 系统带零阶保持器的采样 例子3-5： Gh(s)=(1-e-Ts)/s G0(s)=a/(s+a) ，求带零阶保持器对象 的脉冲 传递函数H(z) P77