线性倒立摆模型(LIP)Matlab建模.PDFVIP

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2018-04-29 发布于天津
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(LIP)Matlab ∗ 2015010445 1 Kajita Introduction to Humanoid Robotics 130 LIP • Tsup • walk parameters sx , sy • CoM • walk parameters CoM CoM • CoM CoM foot place walk parameter n 1. n x , x˙ T i i sup x x˙ 2. n n + 1 3. CoM 4. CoM 5. CoM sx , sy 2 3 2 2.1 ∗wangrui15@mails.tsinghua.edu.cn 1 Table 1: Deﬁnition of Variables Used in the Code Variable name Symbol Meaning CoM z zc zc CoM Tsup Tsup sx, sy sx , sy xi, yi x , y i i vxi, vyi x˙ , y˙ i i px, py p ∗ , p∗ x y (4.58) a, b a, b n n g g Tc, C, S, D T , C, S, D c px0, py0 px , py xbar, ybar x,¯ y¯ CoM ˙ ˙ vxbar, vybar x,¯ y¯ xd, yd, vxd, vyd xd , yd , vd , vd x y 2.2 2.2.1 P130 set initial position of CoM and initial foot placement CoM foot place x0 , y0 (0,