自动控制原理与应用第7章线性离散系统.ppt

　　　　7.1　离散系统的基本概念　　在离散系统中既有连续信号又有离散信号，因此，需要对同一系统中两种不同类型的信号进行相互转换。本节重点讨论离散系统的定义和结构。 7.1.1　离散系统的定义、 分类及典型结构　　1. 离散系统的几个定义　　1) 离散信号　 若信号在时间上是离散的，则该信号被称为离散信号。这类信号的特点是, 它不再是时间t的连续函数，而只在离散的时间点上才有定义。离散信号又可分为两类：一类是时间上是离散的，而幅值上是任意的，即幅值上未进行量化的信号，称之为脉冲序列或采样信号，如图7-1(b)所示；另一类是时间和幅值上都是离散的，即幅值上是量化的，称为数字信号或数码，如图7-1(c)所示。 图7-1　连续信号、 离散信号与采样开关 　　2) 离散系统　　系统中只要有一处的信号是脉冲序列或数码时，就称为离散系统。换句话说，系统中只要有一处的信号是离散信号，该系统就是离散系统。 　　3) 采样　　把连续信号变成脉冲序列或数码的过程，称为采样。用来实现采样的装置叫采样器，又称为采样开关。采样器可以是电子开关，也可以是A/D转换器。通常，由于计算机中 A/D转换器有足够的字长来表示数码，即量化单位q足够小，因此由量化引起的幅值上的断续性可以忽略。这样在理论上，数字信号仍可看做脉冲序列。而A/D转换器就可以用一个理想的采样开关来表示。采样开关的输出称为采样信号，记为x*(t)。采样开关的开闭周期记为T，称为采样周期，如图7-1(d)所示。 　　4) 保持　　从离散信号中将连续信号恢复出来的过程，称为保持。实现保持的装置称为保持器，具有低通滤波特性的电网络和D/A转换器都是这类装置。 　　2. 离散系统的分类　　按离散系统中离散信号的不同，把离散系统分为两类：一类是离散信号为脉冲序列的离散系统，称为采样控制系统或脉冲控制系统，其特点是离散信号是脉冲序列；另一类是离散信号为数字序列的离散系统，称为数字控制系统或计算机控制系统，其特点是离散信号是数字信号。由于在理论上数字信号又可看做脉冲序列，因此从控制理论的角度来说，这两类系统在本质上没有什么区别。 　　3. 离散系统的典型结构　　1) 采样控制系统　　(1) 定义。　　采样控制系统是指间断地对系统中的某些变量进行测量和控制的系统。　　(2) 典型结构。　　根据采样装置在系统中所处的位置不同,可以构成各种采样系统。例如：　　开环采样系统：采样器位于系统闭合回路之外，或系统本身不存在闭合回路。　　闭环采样系统：采样器位于系统闭合回路之内。　　常用误差采样控制的闭环采样系统如图7-2所示。 图7-2　误差采样控制的闭环采样系统 　　又如图7-3所示的多点温度采样控制系统。　　图7-3所示的多点温度采样控制系统内的控制器和对象均是连续信号处理器，用采样开关实现多个对象共享一个控制器。类似的系统称为采样控制系统。 图7-3　多点温度采样控制系统 　　以上两图中， r(t)、 e(t)、 y(t)分别为输入、 误差、 输出的连续信号，如图7-4(a)所示。其中:　　S——采样开关或采样器，为实现采样的装置。　　T——采样周期。　　e*(t)——是连续误差信号e(t)经过采样开关后，获得的一系列离散的误差信号，如图7-4(b)所示。　　e*(t)作为脉冲控制器的输入,经控制器对信号进行处理，再经过保持器(或滤波器)将脉冲信号e*(t)复现为阶梯信号e(t), 如图7-4(c)所示。当采样频率足够时，e(t)接近于连续信号，从而去控制被控对象，对象输出又反馈到输入端进行调节。 图7-4　信号的变化过程 　　(3) 几个术语。 　　① 采样过程：把连续信号转变为脉冲序列的过程称为采样过程，简称采样。　　② 采样器：实现采样的装置，或称采样开关。　　③ 保持器：将采样信号转化为连续信号的装置(或元件)。　　　　④ 信号复现过程：把脉冲序列转变为连续信号的过程。　　(4) 特点。　　采样系统中既有离散信号，又有连续信号。 采样开关接通时刻，系统处于闭环工作状态；而在采样开关断开时刻，系统处于开环工作状态。 　　2) 数字控制系统　　(1) 定义。　　数字控制系统是指含有数字计算机或数字编码元件的系统，是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。　　(2) 组成。 数字控制系统包括工作于离散状态下的数字计算机和工作于连续状态下的被控对象两大部分，如图7-5所示。 图7-5　数字控制系统 　　计算机作为系统的控制器，其输入和输出只能是二进制编码的数字信号，即在时间上和幅值上都是离散信号，而系统中被控对象和测量元件的输入和输出是连续信号，故控制系统内必有A/D、 D/A转换器以完成连续信号与离