液压与气压传动技术第9章液压伺服系统.ppt

　　(3) 额定流量qe。它是指在额定电流下，电液伺服阀的最大空载流量。  　　(4) 流量增益。它是指输出流量随输入电流的变化率， 也就是空载流量特性曲线的斜率。由于空载流量特性曲线不是直线，因而不同工作点处的流量增益是不等的。常取空载流量特性曲线在原点附近某一范围内的平均斜率表示流量增益，称为名义流量增益， 也可以用额定流量除以额定电流求出。 　　此外，由曲线还可以确定非线性度、不对称度、零偏、 零漂、分辨率等指标，可参考相关资料。 　　3） 压力特性 　　压力特性指输出流量为零时，负载压力与输入电流之间的关系，又称压力增益特性，用压力特性曲线表示，如图9-23 所示。中间过O点的曲线为理想状态（无磁滞现象）下的压力特性曲线， 而实际的压力特性曲线为两侧的两条曲线。由于磁滞现象的存在，当电流改变方向时，压力特性曲线并不重合。压力特性的最重要参数是压力增益，即输出流量为零时，负载压力随输入电流的变化率，也就是压力特性曲线的斜率。通常把负载压力限定在最大负载压力的±40％之间，取压力特性曲线在该区域的平均斜率作为伺服阀的压力增益。压力增益大，表明阀的压力灵敏度高，有利于提高伺服系统的控制精度，但对系统的稳定性不利。新阀的压力增益大，表明阀的制造精度高；旧阀的压力增益大，表明使用后的磨损小。 图 9-23 压力特性曲线 　　4） 泄漏特性 　　泄漏流量是输出流量为零时，由回油口流出的内部泄漏流量。图9-24所示为泄漏特性曲线。泄漏流量随输入电流而变化，当阀处于零位时为最大值。对于常用的两级伺服阀来说，泄漏量由前置级或第一级的泄漏量qp0和输出级泄漏量qc组成。qc与系统压力ps的比值可用来作为滑阀的流量——压力系数。 图 9-24 泄漏特性曲线 　　2. 动态特性 　　通常用频率特性来表示电液伺服阀的动态特性。当负载压力为零、输入电流为等幅变频的正弦波信号时，输出流量（一般用主阀芯的位移量代替流量）也按同频率的正弦规律变化，此时，输出流量的振幅比和频率的关系，以及输出流量与输入电流的相位差和频率的关系总称为频率特性。振幅比与频率的关系称为幅频特性，相位差与频率的关系称为相频特性，一般用实测曲线表示， 如图 9-25 所示。 图 9-11 双喷嘴挡板式液压伺服阀 　　由上可见，用很小的机械功率操纵挡板，便可以在喷嘴挡板式液压伺服阀的输出端得到较大的液压功率，实现信号转换及功率放大的功能。但是，在喷嘴处自始至终有液压油泄漏， 能量损失较大，因而这种阀只能用在小功率场合。  　　与滑阀式液压伺服阀相比，喷嘴挡板式液压伺服阀结构简单，加工精度要求不高，制造容易； 运动部件（挡板）质量轻，惯性小，位移量小，故灵敏度高，动态响应快；对油液的污染不太敏感；没有径向不平衡力，不会发生“卡紧”现象， 因而工作可靠。其缺点是：功率损耗大，喷嘴挡板间距离很小时的抗污染能力差，因此适宜在多级放大伺服系统中用作第一级（前置级）伺服装置。 具体实例可见电液伺服阀。 9.2.3 射流管式液压伺服阀 图 9-12 射流管式液压伺服阀的工作原理简图 9.3 电 液 伺 服 阀 9.3.1 电液伺服阀的分类 　 电液伺服阀广泛地应用在电液位置、速度、加速度、力伺服系统以及伺服振动发生器中。它具有体积小、结构紧凑、 功率放大系数高、控制精度高、直线性好、死区小、 灵敏度高、 动态性能好以及响应速度快等优点。 　　电液伺服阀按用途、性能和结构特征可分为通用型和专用型；按输出量可分为流量控制伺服阀和压力控制伺服阀；按液压放大级数可分为单级、两级和三级伺服阀；按电气－机械转换后动作方式可分为力矩马达式（输出转角）和力马达式（输出直线位移）； 按电气－机械转换装置可分为动铁式（一般为衔铁传动）与动圈式和干式与湿式； 按液压前置级的结构形式可分为单喷嘴挡板式、双喷嘴挡板式、四喷嘴挡板式、 射流管式、偏转板射流式和滑阀式； 按反馈形式可分为位置反馈式、负载流量反馈式和负载压力反馈式；按输入信号形式可分为连续控制式和脉宽调制式。 图 9-13 通用型流量伺服阀 图 9-14 通用型压力伺服阀 9.3.2 电液伺服阀的组成 　电液伺服阀是电液伺服系统的核心部分。如图9-15 所示，输入信号ei及反馈信号ef均为微弱的电信号，两者经过比较， 在电伺服放大器中放大，并转化为差动电流Δi输入到力矩马达中， 再转化成机械位移而输入到下级液压放大元件。 液压放大元件（可以是多级）输出具有一定压力和流量的压力油， 推动液压执行元件拖动负载运动。系统的输出位移量xp经检测反馈元件转化为电压信号ef后返回比较元件，形成负反馈闭环关系。这里，电液伺服阀是联系电信号和液压信号的桥梁， 被称为电液伺服系统的心脏。 图 9-15 电液伺服系统的组成 9.3.3