运动控制系统第二章单闭环直流调速系统.ppt

第2章 单闭环直流调速系统 　　　　　　2.1　概　　述2.1.1　调速的定义　　直流电动机具有良好的起动、制动和调速性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反转的电力拖动领域得到了广泛的应用。而且，直流调速控制系统在理论上和实践上都比较成熟，从控制的角度来看，它也是交流调速控制系统的基础。 　　所谓调速，是指在某一具体负载情况下，通过改变电动机或供电电源参数的方法，使电动机机械特性曲线得以改变，从而使电动机转速发生变化或保持不变。也就是说，调速包含两个方面：其一，在一定范围内“变速”，如图2-1所示，当电动机负载不变时，转速可以由na变到nb或nc； 其二，保持“稳速”。在某一速度下运行的生产机械受到外界干扰，例如负载增加时，为了保证电动机工作速度不受干扰的影响而下降，需要进行调速，使速度接近或等于原来的转速，如图2-1中转速nd就是负载由T1增加到T2后的速度，它基本上与转速na保持一致。 图2-1　调速与n=f(t)的关系 2.1.2　直流电动机的调速方法　　本节只讨论他励直流电动机的调速方法及其特点。　　根据电动机拖动理论知道，他励直流电动机的机械特性方程为 　　　　　　　　　　　　　　(2-1)式中：n为转速(r/min)；U为电枢电压(V)；I为电枢电流(A)；R为电枢回路总电阻(Ω)；Φ为励磁磁通(Wb)；Ke为由电机结构决定的电动势常数。 　　根据式(2-1)可知他励直流电动机的调速方法有三种：　　(1) 调节电枢供电电压U。　　(2) 减弱励磁磁通Φ。　　(3) 改变电枢回路总电阻R。　　三种调速方法的机械特性分别如图2-2所示，其中nN为额定转速，UN为额定电压，Ra为电枢回路电阻。在每一种调速方法中，只调整一个参数，其他参数维持其在固有特性额定点的数值不变。 图2-2　直流电动机在调压调速、调阻调速和弱磁调速三种 调速方法下的机械特性曲线 　　改变电枢电压U所得的机械特性是一组平行变化的曲线(即机械特性曲线的斜率为常数)，如图2-2(a)所示。电动机电枢电压越小，电动机转速越低，转速降落Δn不变，如图2-2(a)中，电压之间的关系为U3U2U1UN，则对应的转速n3n2n1nN。通常，采用调压调速方案时，一般在额定转速以下调速，最低转速取决于电动机低速时的稳定性。这种调速方法具有调速范围宽、机械特性硬、动态性能好的特点，在连续改变电枢电压时能实现无级平滑调速，是目前主要采用的调速方法。 　　改变电枢电阻即在电枢回路中串接不同的附加电阻，以调节转速。观察图2-2(b)可以发现，电阻RaR1R2R3，对应转速n3n2n1nN，即外接电阻越大，电阻功耗越大，转速降落越大，电动机转速越低，机械特性曲线越向右下方倾斜，机械特性越软，稳定性越差。这种调速方案不能满足一般生产机械的要求，调速范围较小，是有级调速，平滑性不高； 其优点是设计、安装、调整方便，设备简单，投资小，适用于一些对调速要求不高的中、小电机。 　　直流电动机在额定磁通下运行时，磁路已接近饱和，若降低励磁回路供电电压(或电流)，可减弱磁通实现升速，特性曲线如图2-2(c)所示。由图2-2(c)可知，磁通Φ3Φ2Φ1ΦN，对应转速n3n2n1nN，即磁通越弱，转速越大。采用此种调速方法，一般以额定转速为最低转速，最高转速受电动机换向条件和电枢机械强度的限制，所以调速范围不大。该方法往往和调压调速相配合，在额定转速以上作小范围的弱磁升速，以利于扩大调速范围。 　　总之，上述三种调速方法中，对于要求在一定范围内平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式最好。改变电阻只能实现有级调速，调速范围小，平滑性不高，稳定性差； 减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围小，需要与调压调速方法结合。因此，自动控制的直流调速系统以变压调速为主。 2.1.3　可控直流电源　　在直流调速系统中，主要采用变压调速，而调节电枢供电电压需要有专用的可控直流电源。常用的可控直流电源有以下三种：旋转变流机组、静止式可控整流器和直流斩波器或脉宽调制变换器。　　下面分别对各种可控直流电源以及由其供电的直流调速系统作简要的介绍。 　　1. 旋转变流机组　　旋转变流机组利用交流电动机(异步机或同步机)和直流发电机组成机组，获得可调的直流电压。图2-3是旋转变流机组供电的直流调速系统原理图。这种系统的工作原理简述如下：由异步电动机作为原动机拖动直流发电机G实现变流，发出的直流电供直流电动机M作电源。通过调节发电机励磁电流if，从而改变发电机G的输出电压，即改变直流电动机电枢电压，达到调速的目的。这样的调速系统简称G-M系统，国际上统称Ward-Leonard系统。调